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[[2006a/MemberOnly/進行状況A]]
[[2006a/A7/課題2右]]
#contents
*ライントレース [#kbf4da64]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if (SENSOR_3<40)
{
OnRev(OUT_A);Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
}
if (SENSOR_1<40)
{
OnRev(OUT_C);Wait(20);
OnFwd(OUT_C);
}
}
}
*ライントレース&前の車を追い越す [#i74842a6]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if (SENSOR_3<40)
{
OnRev(OUT_A);Wait(20);
OnFwd(OUT_A);
}
if (SENSOR_1<40)
{
OnRev(OUT_C);Wait(20);
OnFwd(OUT_C);
}
if (SENSOR_2 == 1)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C) ; Wait(20);
OnFwd(OUT_A) ; Wait(150);
OnFwd(OUT_C);
}
}
}
*作成過程について [#i3664d01]
トトロの輪郭に沿って黒い線上をロボットが動く。
なるべく角を減らしてゆるやかな線になるように心がけた。
2つの光センサーを使って黒い線を挟むようにとりつけた。
ロボットを動かしてみると、二つの光センサーのうち左側についているセンサーの反応が悪かったために、左沿いを走るのに、ロボットが黒い線を見失ってしまうということがあってそれを修正するのが大変だった。黒い線の幅を太くして二つの光センサーを取り付け直すことによりい、問題を解消した。プログラムに特に大きな問題はなかった。最初のプログラムでほとんど黒い線沿いを走ることができた。
*感想 [#aa38c0c9]