![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
受け取り方 タッチセンサーを利用 →投げる動作につかうエンジンが足りなくなる 入れ方の案 アームを回して蹴り入れる 缶を押す 腕から落とす エレベーター方式で持ち上げて入れる 受け取るのがむずい→１つのロボットで持って投げた方が楽 運ぶ方が難しい 最後の授業にして 結局ふりだしに戻る 当初の予定と代わり 左グループがパスし右グループがゴールにいれることになった 既に右グループが作っていたロボットを左側のグループも作らせてもらった。 渡す側のグループ シゲ キンニクマン senoby 受け取る側のグループ *★☆渡す側のグループ★☆ [#v3c1244c] **移動方法について [#yfa40a27] ★ライントレース 利点 移動中缶がつまっても、ちゃんと目的地まで辿り着く 横にずれることがないため缶を倒しにくい 欠点 プログラムが複雑になる ★秒数をはかって調整する 利点 プログラムが簡単 欠点 つまったり缶の重さによって秒数が変わる ★☆★☆★☆★☆★☆★☆結果★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆ 最初は秒数だけで移動するつもりだったが、「パスをするとき」「缶をとりにいくとき」は角度がずれると絶対困るのでライントレースを併用することにした。その２場面以外の場面でも方向修正のためにライントレースを併用している。 他のグループのロボットをみても秒数だけのグループは缶に腕が届くときと届かないときとあり、ライントレースは必要だった。 光センサーは線を挟むようにして２つ設置した。 写真 **運搬方式について [#y0e8e406] ・抱きかかえ方式 腕・本体を使って持ち上げて運ぶ 利点 段差を無視できる ２本目も楽々運べる 欠点 手が下に入らないため抱えにくい 缶の重みに耐える構造にすると投げにくい ・腕で囲む方式 腕で囲み転がしながら運ぶ 利点 腕をおろすだけでいい 欠点 ２つめを運ぶのが難しい 写真 **渡す方法について [#fd88c614] ・アームをあげて転がす 利点 動作が少なくてすむ 真っすぐ転がる可能性が高い 欠点 威力が弱く、届かない可能性がある ・体当たりする 利点 威力が強く、ちゃんと届くと考えられる 欠点 真っすぐ当らなければ、缶が斜めに転がってしまう ★☆★☆★☆★☆★☆★☆結果★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆ 一番の理想として、「アームをあげるスピードをあげる」というのがあり、インターネットで調べた結果、その方法があった！！ということでアームをあげる速さをあげ、勢いよく真っすぐ転がすことにした。 参考にしたホームページ http://software.nikkeibp.co.jp/software/special/nqc/nqcframe.htm 苦労したこと 移動時間節約のために自分達でマップの一部を作成した。 アイディア マップづくり
