#contents

受け取り方　タッチセンサーを利用　→投げる動作につかうエンジンが足りなくなる

入れ方の案
アームを回して蹴り入れる
缶を押す
腕から落とす
エレベーター方式で持ち上げて入れる

受け取るのがむずい→１つのロボットで持って投げた方が楽

運ぶ方が難しい

最後の授業にして　結局ふりだしに戻る

当初の予定と代わり　左グループがパスし右グループがゴールにいれることになった

既に右グループが作っていたロボットを左側のグループも作らせてもらった。

前日にして両グループのファームウェアが消えてしまった。とくに受け取る側のグループは動くのに赤外線通信ができなかったため、前日に赤外線機能停止！？と勘違いしてしまい、プログラムが入れられないまま帰宅という事態に陥りそうになりましたが、２〜３時間教室待機後先生の研究室に行き、原因を聞くと、ファームウェアが消えているだけでした。

受け取る側のグループ



*★☆渡す側のグループ★☆　　　　　シゲ・キンニクマン・senoby [#f1aa5f22]


**移動方法について [#yfa40a27]


　　　★ライントレース

　　　　　　利点　正確に目的地まで辿り着く

　　　　　　　　　横にずれることがないため缶を倒しにくい

　　　　　　欠点　プログラムが複雑になる

　　　★秒数をはかって調整する

　　　　　　利点　プログラムが簡単

　　　　　　欠点　つまったり缶の重さによって秒数が変わる

★☆★☆★☆★☆★☆★☆結果★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆

最初は秒数だけで移動するつもりだったが、「パスをするとき」「缶をとりにいくとき」は角度がずれると絶対困るのでライントレースを併用することにした。その２場面以外の場面でも方向修正のためにライントレースを併用している。

　他のグループのロボットをみても秒数だけのグループは缶に腕が届くときと届かないときとあり、ライントレースは必要だった。


光センサーは線を挟むようにして２つ設置した。

写真







**運搬方式について [#y0e8e406]

　・抱きかかえ方式
　　　　　　　　　　　　　腕・本体を使って持ち上げて運ぶ

　　　　利点　段差を無視できる　

　　　　　　　２本目も楽々運べる

　　　　欠点　手が下に入らないため抱えにくい

　　　　　　　缶の重みに耐える構造にすると投げにくい

　・腕で囲む方式
　　　　　　　　　　　　　腕で囲み転がしながら運ぶ

　　　　利点　腕をおろすだけでいい

　　　　欠点　２つめを運ぶのが難しい


★☆★☆★☆★☆★☆★☆結果★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆

抱きかかえ方式ではやはり重みに耐えるのが難しいため、腕で囲む方式にした。両腕をアームにすると、２つめを運ぶことがマップ上無理だったため、片腕をぎりぎりまで短くし、２つめは最初はすっぽりアームで囲まないことにした。しかしそれでずっと進んでは旋回中に飛び出してしまうので、旋回の方向を逆方向にすることで、旋回中にすっぽり囲むようにした。



写真

**渡す方法について [#fd88c614]

　　・アームをあげて転がす

　
　　　　　利点　動作が少なくてすむ

　　　　　　　　　真っすぐ転がる可能性が高い

　　　　　欠点　威力が弱く、届かない可能性がある

　　・体当たりする

　　　　　利点　威力が強く、ちゃんと届くと考えられる

　　　　　欠点　真っすぐ当らなければ、缶が斜めに転がってしまう

★☆★☆★☆★☆★☆★☆結果★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆★☆

アームで転がすことにしたが、やはり威力がすこし弱いため、助走を付けて走りながら転がすという方法にした。また、「アームをあげるスピードをあげる」ればいいなと思い、インターネットで調べた結果、その方法があった！！ということで助走をつけ、アームをあげる速さをあげるという二重の工夫をこらした。

参考にしたホームページ
http://software.nikkeibp.co.jp/software/special/nqc/nqcframe.htm







**苦労したこと [#i6ff0fa0]
+移動時間節約のために自分達でマップの一部を作成したこと
+旋回後はライントレースをするように設定したのだが、その両者の秒数の兼ね合いにすごく時間がかかった。ラインがすこし太いため、方向修正ができないまま直進に入ることもあった。けど、それも直進旋回の秒数を変えることで問題解決できた。というのもラインのど真ん中に光センサーがあると斜めに進む時間が長いが、すぐにはみでるようにしておくと、すぐ方向修正してくれるため、まっすぐ進めた。
+電力をたくさん消費してしまい、前日に急遽電池を交換！！その結果フルパワーになったエンジンが精密なプログラムを全て無駄にしてしまった！！！その結果再び頑張って秒数を整えることになった。その後も大量の電力消費してしまい、結局あまり正確にはできないということがわかった。しかしできるだけフルパワーの状態で調整し、本番はフルパワー電池を使用して挑むことにした。
+缶がひっかかることがあり、なかなか安定してなかった。
+車体の横幅が広いため２つめを取ろうとすると、壁にぶつかってしまい、１つめのようにはとれなかったこと。


アイディア
マップづくり


*★☆受け取る側のグループ☆★ [#e61284be]

**メンバー [#hec93938]

 Blue
 たか

二人とも工学部。

Blueは暇人、というか廃人。たかは多忙。
二人一緒にロボット作成する時間が授業以外あまり取れなかった。

Blueはプログラム・ホームページ、たかはマシンのデザイン・アイデア担当。たかが言ったことをBlueがこなす感じ。

**ゴール前の段差 [#p2291cef]
どのようにして、あのゴール前の段差を越えるか？片方の班がブロックはずしをゴール前に置いて押し込むか、しかしこれではマシンが衝突する可能性がある。下から救い上げるようにして、プログラムを組むか、缶が重過ぎて持ち上げられない。。。色々ためしていたところ、適当につけていたバンパーのタイヤで、いとも簡単に押し上げた。偶然が幸運を呼び、タイヤを使うことにした。
◎どのようにして、あのゴール前の段差を越えるか？

片方の班がブロックはずしをゴール前に置いて押し込むか、しかしこれではマシンが衝突する可能性がある。

下から救い上げるようにして、プログラムを組むか、缶が重過ぎて持ち上げられない。。。

色々ためしていたところ、適当につけていたバンパーのタイヤで、いとも簡単に押し上げた。

偶然が幸運を呼び、タイヤを使うことにした。

そのときのマシンの足はタイヤ二つ。これでは缶を押し上げるには力不足。よってマシンの構造を隣の班に譲り、一から足をキャタピラにして作り直した。

**完成したマシン(初キャタピラ) [#i75852c9]

&ref(con4.jpg);
&ref(con5.jpg);

↑今回のマシンはまったくのオリジナルです。ドライブベースもすべて手作りです。

バンパーにタイヤがついていますが、これはゴールするときに押し上げるものではありません。缶を持ち運ぶときにホールド力を高めるために付けました。

このタイヤがないと、回転するたびに缶が転がっていったり、離れたりしてしまうので、旧作ロボットから引き継ぎました。


缶を持ち上げるためのタイヤはというと・・・↓↓

&ref(con8.jpg);

このちっこいタイヤ二つがちゃんと缶を押し上げ、ゴールしてくれます。

前についてる光センサーは、元は後ろについていました。

しかし後ろについていると、ライン・トレースで大きなブレを生じてしまうので、何とかして前に装着。

これで完成かと思いきや、よく見ると真ん中がへこみ、端が上に上がっているという強度不足！！

そこでこの強度不足を解消するために、端と端を棒で橋渡し。

その様子がこれです↓

&ref(con3.jpg);

これで押しつぶされない割と頑丈なマシンに仕上がりました。

そして無駄な部品をとってスリムにしていこうと思ったが・・・

全部いる部品だったのであえなく断念。。

↓これが後ろから見た様子です。

&ref(con7.jpg);

**ゴールまでの手順 [#ja52d7d1]

まず、一本目のルートは

 �ヾ未鮗�けとる 
 
 �△修里泙淨麕槎椶離薀ぅ鵑鮓�センサーが感知するまで後退
 
 ��90°回転し、ライン・トレースを開始
 
 �ぅ粥璽訌阿砲劼�れたラインを光センサーが感知したら、90°回転
 
 �ゥ薀ぅ鵝Ε肇譟璽垢妊泪轡鵑慮�きを整え、そのまま前進しゴールへ

流れとしては、大体上のような感じで、これをもとにプログラミングを作成することに決定。


�，砲弔い討禄蕕瓮侫蹈鵐箸離弌爾鬚△欧討�き、Waitでバーをおろすことに。

　　　　結論から言えば、この決定がロボコンでの失敗を招いた原因の9割をしめている。。。通信機能を使えばなぁと後悔・・泣

�△蓮⊇蕕瓩楼賈槎椶鯆眠瓩垢襪茲Δ忙�間で後退し、そのあとuntilで光センサー二つがラインを感知するまで後退。

��はTimerで3秒ほどライン・トレースをしてラインの十字路手前でライン・トレースを終え、その後時間で前進しuntilで二つの光センサーがラインを感知するまで前進。

�い六�間で回転。缶を持っているときと持っていないときで回転時間が異なるので、その点を注意。

�イ砲弔い討魯薀ぅ鵝Ε肇譟璽垢鬚靴覆�らだと、力不足で缶を持ち上げられない可能性があるので、向きの補正でライン・トレース、その後は時間で前進。

**プログラム [#ef65dedd]
**ロボコン当日 [#p50b2de4]

朝の10番教室は、ロボコン軍団でごった返してた。みんな気合はいってんな〜と思いつつ、自分も調整。

くじによりうちの発表は二番目。はやっっ！！とあせる様子もなく、いざ発表であえなく撃沈・・・そんなアホな。。。

↓↓発表

&ref(con2-2.jpg);

すべての失敗はバーが降りず、缶を持てなかったこと、ただこれだけ。結局一回も自分のロボットは動くことなく終わってしまった。

**考察 [#b7b12e48]

 ・工夫したこと
★ライン・トレースとWaitをうまく組み合わせたことによって、めちゃくちゃな動きがなくなり、安定した走りが出来た。


★缶をゴールに入れた後、マシンも一緒にゴールしてしまう問題が発生。

例の二つのタイヤが缶を入れた後棒を登りだすことがわかり、どうしようかまた考える。。。

そして木の棒を乗り越えないようなストッパーを付けることことにした。

　　そしてつけたものがこれ↓↓

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