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[[2006a/B2]]
*『木』とロボットに書かせる [#x62d7d3d]
5月17日、とりあえず試作プログラムです。
製作者//:Blue
task main ()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait();
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
Wait();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait();
Off(OUT_A+OUT_C);
}
5月21日、やっとロボット完成!!
どうやってペンを持たせるかでかなり時間を
とられてしまった。
*やっとロボット完成!! [#we35275c]
どうやってペンを持たせるかでかなり時間を
とられてしまった。初めはキャタピラにくくりつける、
アームを作ってペンを持たせるなど、色々案があったが
すべて計画倒れになってしまった。そして現在のようにタイヤ
にペンを挟み込むという案に落ち着いた。
&ref(kadai.ki.jpg);
&ref(ki.jpg);
試作プログラムを踏まえてもっと見やすい、そして打ってて楽な
プログラムを作りました!
これがペンを持たせた後の最新プログラムです。
製作者//:Blue
製作日//:2006-5-21
#define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); // 右へ旋回
#define turn_left(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); // 左へ旋回
#define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); // まっすぐ前進
#define go_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); // まっすぐ後退
#define pen_up(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); // ペンを上げる
#define pen_down(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); // ペンを下げる
task main()
{
pen_down(7);
go_straight(100); // 「木」の一画目
pen_up(6);
go_back(85);
turn_right(98);
go_back(21);
pen_down();
go_straight(150); // 「木」の二画目
pen_up(6);
go_back(123);
turn_right(45);
go_straight(31); // 「木」の三角目
pen_down(9);
go_straight(90);
pen_up(6);
go_back(119);
turn_left(80);
go_straight(34); // 「木」の四画目
pen_down(9);
go_straight(100);
pen_up(7);
}
-難しかった点
やはり一画目、二画目、三画目、四画目を一点に交わせることが
難しかった。何度も数値を変えて実験を繰り返し一点に交わるよ
にしたが、床との摩擦、紙が動く等の問題が山積みである。
さらにこのロボットは、走っているうちに左に曲がる傾向がある
ので、厄介だった。多少強度に難あり。
-工夫した点
出来るだけシンプルなロボットにした。ペンを挟むタイヤを上の
方に取り付けることによって、ペンが上に飛んでいくことを防い
だ。
出来るだけシンプルで動きやすいロボットにした。ペンを挟む
タイヤを上方に取り付けることによって、ペンをタイヤで上げた
ときに上に飛んでいくことを防いだ。また、ペンをブロックで
四方を囲むことによってペンのブレを防いだ。
プログラミングが楽になるように情報集めに力を注いだ。
筆ペンにしたことは正解だったと思う。
-感想
初めてロボットが木という字を書いたときには感動した。
ロボットが完成してからは、時間はかかったけれど、割とスムー
ズに事が運んでよかった。あと、ちゃんとまっすぐ走ってもらい
たい。
-コメントをどうぞ
-写真を載せると、ロボットのイメージが伝わると思いますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 14:57:44};
-#defineは一行にまとめないと、うまくいかないと思います。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:16:05};
#comment