[[2006a/B2]]
*『木』とロボットに書かせる [#x62d7d3d]
 5月17日、とりあえず試作プログラムです。

 製作者//:Blue
 task main ()
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 Wait();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait();
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 5月21日、やっとロボット完成!!
  どうやってペンを持たせるかでかなり時間を
  とられてしまった。
*やっとロボット完成!! [#we35275c]
 どうやってペンを持たせるかでかなり時間を
 とられてしまった。初めはキャタピラにくくりつける、
 アームを作ってペンを持たせるなど、色々案があったが
 すべて計画倒れになってしまった。そして現在のようにタイヤ
 にペンを挟み込むという案に落ち着いた。
&ref(kadai.ki.jpg);
&ref(ki.jpg);
 試作プログラムを踏まえてもっと見やすい、そして打ってて楽な
 プログラムを作りました!
 これがペンを持たせた後の最新プログラムです。

 製作者//:Blue
 製作日//:2006-5-21
 #define  turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);      // 右へ旋回   
 
 #define turn_left(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);    // 左へ旋回   
  
 #define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);       // まっすぐ前進
 
 #define go_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);        // まっすぐ後退
 
 #define pen_up(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);       // ペンを上げる
                                   
 #define pen_down(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);      // ペンを下げる
 
 task main()
 {
  pen_down(7);
  go_straight(100);        // 「木」の一画目   
  pen_up(6);
  go_back(85);
  turn_right(98);
  go_back(21);
  pen_down();
  go_straight(150);               //  「木」の二画目
  pen_up(6);
  go_back(123);
  turn_right(45);
  go_straight(31);                // 「木」の三角目
  pen_down(9);
  go_straight(90);
  pen_up(6);
  go_back(119);
  turn_left(80);
  go_straight(34);                // 「木」の四画目
  pen_down(9);
  go_straight(100);
  pen_up(7);
 }

-難しかった点
 やはり一画目、二画目、三画目、四画目を一点に交わせることが
 難しかった。何度も数値を変えて実験を繰り返し一点に交わるよ
 にしたが、床との摩擦、紙が動く等の問題が山積みである。
 さらにこのロボットは、走っているうちに左に曲がる傾向がある
 ので、厄介だった。多少強度に難あり。
-工夫した点
 出来るだけシンプルなロボットにした。ペンを挟むタイヤを上の
 方に取り付けることによって、ペンが上に飛んでいくことを防い
 だ。
 出来るだけシンプルで動きやすいロボットにした。ペンを挟む
 タイヤを上方に取り付けることによって、ペンをタイヤで上げた
 ときに上に飛んでいくことを防いだ。また、ペンをブロックで
 四方を囲むことによってペンのブレを防いだ。
 プログラミングが楽になるように情報集めに力を注いだ。
 筆ペンにしたことは正解だったと思う。
-感想
 初めてロボットが木という字を書いたときには感動した。
 ロボットが完成してからは、時間はかかったけれど、割とスムー
 ズに事が運んでよかった。あと、ちゃんとまっすぐ走ってもらい
 たい。
-コメントをどうぞ
-写真を載せると、ロボットのイメージが伝わると思いますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 14:57:44};
-#defineは一行にまとめないと、うまくいかないと思います。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:16:05};

#comment
 


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