[[ライントレースをするロボット]]

 ・移動形式  タイヤ

 ・概略 ロボットの前部に光センサーを取り付けそれより前にタッチセンサーをつける。

 ・センサーの数 光センサー1 タッチセンサー2 の計三つ。


   なぜ光センサーが1つでタッチセンサーが2つなのかは色々あったんです。
 
 

 今回は写真を撮り忘れたようで写真はありません。申し訳ない。




 ・前にある障害物にあたると反転して戻るプログラム

 制作者 祭
 制作者 祇園 安部
 

 #define hi 45
  task main()
  {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
  while(true){
   if(SENSOR_1 < hi)    //黒線上にいるとき
    {
     OnFwd(OUT_A);     //左回転
     Off(OUT_C);
     }
     else          //黒線上にいないとき
      {
       Off(OUT_A);      //右回転
       OnFwd(OUT_C);
       }
  
  if((SENSOR_2 ==1) || (SENSOR_3 ==1))  //障害物にあたったとき
 
  {
  OnRev(OUT_A+OUT_C);    //後退
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_A);       //左回転
  Wait(250);
  OnFwd(OUT_C);       //前進
  }
  }
  }      



 ・前にある障害物にあたると追い抜くプログラム


  ・前にある障害物にあたると追い抜くプログラム
  
 
 制作者 祇園 高橋


 #define hi 45
  task main()
  {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
  while(true){
   if(SENSOR_1 < hi)         //黒線上にいるとき
   {
    OnFwd(OUT_A);      //左回転 
    Off(OUT_C);
    }
    else           //黒線上にいないとき 
    {
     Off(OUT_A);       //右回転
     OnFwd(OUT_C);
      }
  
   if((SENSOR_2 ==1) || (SENSOR_3 ==1))    //障害物にあたったとき
 
    { 
     OnRev(OUT_A+OUT_C);      //後退
     Wait(100);
     OnFwd(OUT_A);         //左回転
     Wait(150);
     OnFwd(OUT_C);         //前進
     Wait(150);
     Off(OUT_A);          //右回転
     Wait(150);
     OnFwd(OUT_A);         //前進
     Wait(150);
   Off(OUT_A);                    //右回転
     Wait(150);
   OnFwd(OUT_A);                 //前進
     OnFwd(OUT_A);                 //前進
     Wait(150);
     }
     }
     }

 ・苦労した点  風邪を引いてしまい時間がなかった。

 ・担当者
  
  本体&プログラム 全員

  ホームページ 祇園
  
 

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