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[[ライントレースをするロボット]]
・移動形式 タイヤ
・概略 ロボットの前部に光センサーを取り付けそれより前にタッチセンサーをつける。
・センサーの数 光センサー1 タッチセンサー2 の計三つ。
なぜ光センサーが1つでタッチセンサーが2つなのかは色々あったんです。
今回は写真を撮り忘れたようで写真はありません。申し訳ない。
・前にある障害物にあたると反転して戻るプログラム
制作者 祭
制作者 祇園 安部
#define hi 45
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
while(true){
if(SENSOR_1 < hi) //黒線上にいるとき
{
OnFwd(OUT_A); //左回転
Off(OUT_C);
}
else //黒線上にいないとき
{
Off(OUT_A); //右回転
OnFwd(OUT_C);
}
if((SENSOR_2 ==1) || (SENSOR_3 ==1)) //障害物にあたったとき
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(100);
OnFwd(OUT_A); //左回転
Wait(250);
OnFwd(OUT_C); //前進
}
}
}
・前にある障害物にあたると追い抜くプログラム
・前にある障害物にあたると追い抜くプログラム
制作者 祇園 高橋
#define hi 45
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
while(true){
if(SENSOR_1 < hi) //黒線上にいるとき
{
OnFwd(OUT_A); //左回転
Off(OUT_C);
}
else //黒線上にいないとき
{
Off(OUT_A); //右回転
OnFwd(OUT_C);
}
if((SENSOR_2 ==1) || (SENSOR_3 ==1)) //障害物にあたったとき
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(100);
OnFwd(OUT_A); //左回転
Wait(150);
OnFwd(OUT_C); //前進
Wait(150);
Off(OUT_A); //右回転
Wait(150);
OnFwd(OUT_A); //前進
Wait(150);
Off(OUT_A); //右回転
Wait(150);
OnFwd(OUT_A); //前進
OnFwd(OUT_A); //前進
Wait(150);
}
}
}
・苦労した点 風邪を引いてしまい時間がなかった。
・担当者
本体&プログラム 全員
ホームページ 祇園
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