#contents *ロボコンの説明 [#pf7397c5] [[2006a/ロボコン]]に乗ってます! *プログラム [#k803efe2] ロボットを二台使用する事にして、缶を取ってくるロボット(α)と缶を受け取りゴールするロボット(β)を作りました。 **試作1(タッチセンサーとタイマーを使用) [#c8707704] ***(α)号 [#fad48422] #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); #define go OnFwd(OUT_A+OUT_C); #define back OnRev(OUT_A+OUT_C); #define stop_turn Off(OUT_A+OUT_C); task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); ClearTimer(0); go; until (SENSOR_1==1) back; Wait(FastTimer(0)/2); turn_right; Wait(120); ClearTimer(0); go; until (SENSOR_1==1) back; Wait(FastTimer(0)/4); turn_right; Wait(120); go; until(SENSOR_1==1); back; Wait(50); turn_right; Wait(250); stop_turn; Wait(30); back; Wait(50); OnRev(OUT_B); Wait(17); ClearTimer(0); go; until(SENSOR_1==1); back; Wait(FastTimer(0)/2); turn_left; Wait(120); ClearTimer(0); go; until(SENSOR_1==1); back; Wait(FastTimer(0)/4); turn_right; Wait(250); back; Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B); Wait(17); back; Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); } ***(β)号 [#r7644b5c] #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); #define go OnFwd(OUT_A+OUT_C); #define back OnRev(OUT_A+OUT_C); #define stop_turn Off(OUT_A+OUT_C); task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); repeat(2){ until(SENSOR_1==1); back; Wait(50); turn_right; Wait(250); stop_turn; Wait(30); back; Wait(50); OnFwd(OUT_B); Wait(17); ClearTimer(0); go; until (SENSOR_1==1); back; Wait(FastTimer(0)/2); turn_left; Wait(120); ClearTimer(0); go; until (SENSOR_1==1); back; Wait(FastTimer(0)/4); turn_right; Wait(120); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnRev(OUT_B); Wait(17); back; Wait(70); Off(OUT_A+OUT_C); ClearTimer(0); go; until(SENSOR_1==1); back Wait(FastTimer(0)/2); turn_right; Wait(120); ClearTimer(0); go; until (SENSOR_1==1) back; Wait(FastTimer(0)/4); turn_right; Wait(120); go; Wait(90); } } ***試作1のプログラムの問題点 [#a1a5e90c] -真っすぐに進む保障がない -障害物に当たった時の解決能力が皆無 上のプログラムは試作なのでこれから改良していきます!! **試作2 (光センサーを使用) [#r36ef13c] ***α号 [#g775a526] ***β号 [#p6fed1b7] *ロボット [#zeeab6b9] *感想 [#d8de491b] *コメントお願いします [#b455e8b1] #comment