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#contents
*ロボコンの説明 [#pf7397c5]
[[2006a/ロボコン]]に乗ってます!
*プログラム [#k803efe2]
ロボットを二台使用する事にして、缶を取ってくるロボット(α)と缶を受け取りゴールするロボット(β)を作りました。
**試作1(タッチセンサーとタイマーを使用) [#c8707704]
***(α)号 [#fad48422]
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define go OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define back OnRev(OUT_A+OUT_C);
#define stop_turn Off(OUT_A+OUT_C);
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
ClearTimer(0);
go;
until (SENSOR_1==1)
back;
Wait(FastTimer(0)/2);
turn_right;
Wait(120);
ClearTimer(0);
go;
until (SENSOR_1==1)
back;
Wait(FastTimer(0)/4);
turn_right;
Wait(120);
go;
until(SENSOR_1==1);
back;
Wait(50);
turn_right;
Wait(250);
stop_turn;
Wait(30);
back;
Wait(50);
OnRev(OUT_B);
Wait(17);
ClearTimer(0);
go;
until(SENSOR_1==1);
back;
Wait(FastTimer(0)/2);
turn_left;
Wait(120);
ClearTimer(0);
go;
until(SENSOR_1==1);
back;
Wait(FastTimer(0)/4);
turn_right;
Wait(250);
back;
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(17);
back;
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
***(β)号 [#r7644b5c]
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);
#define go OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define back OnRev(OUT_A+OUT_C);
#define stop_turn Off(OUT_A+OUT_C);
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
repeat(2){
until(SENSOR_1==1);
back;
Wait(50);
turn_right;
Wait(250);
stop_turn;
Wait(30);
back;
Wait(50);
OnFwd(OUT_B);
Wait(17);
ClearTimer(0);
go;
until (SENSOR_1==1);
back;
Wait(FastTimer(0)/2);
turn_left;
Wait(120);
ClearTimer(0);
go;
until (SENSOR_1==1);
back;
Wait(FastTimer(0)/4);
turn_right;
Wait(120);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
OnRev(OUT_B);
Wait(17);
back;
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
ClearTimer(0);
go;
until(SENSOR_1==1);
back
Wait(FastTimer(0)/2);
turn_right;
Wait(120);
ClearTimer(0);
go;
until (SENSOR_1==1)
back;
Wait(FastTimer(0)/4);
turn_right;
Wait(120);
go;
Wait(90);
}
}
***試作1のプログラムの問題点 [#a1a5e90c]
-真っすぐに進む保障がない
-障害物に当たった時の解決能力が皆無
上のプログラムは試作なのでこれから改良していきます!!
**試作2 (光センサーを使用) [#r36ef13c]
***α号 [#g775a526]
[[2006a/B4/プログラムα]]
***β号 [#p6fed1b7]
[[2006a/B4/プログラムβ]]
*ロボット [#zeeab6b9]
*感想 [#d8de491b]
*コメントお願いします [#b455e8b1]
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