*「木」を書くためのプログラム [#mdc3bacd]
-我々は、課題1の『木』のプログラムに取り組んだ。その成果は下を見てもらいたい。(見やすいように一つのブロックにそれぞれの画数が記してある。)

制作者// itou
  task main ()
  {

  OnRev(OUT_A+OUT_C);  //1画目   
  OnRev(OUT_A+OUT_C);  //1画目、横に移動する「一」   
  Wait(160);
  Off (OUT_A+OUT_C);

  OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
  Wait(20);
  Off(OUT_B);
  OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正
  OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正(左に135度回転)
  Wait (300);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  OnRev(OUT_A+OUT_C); //2画目の書き出しへ進む
  OnRev(OUT_A+OUT_C); //2画目の書き出しへ進むため斜めに移動する
  Wait(115);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);  //2画目の位置に方向修正
  Wait (125);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
  Wait(20);
  Off(OUT_B);  
  OnFwd (OUT_A+OUT_C);  //2画目
  OnFwd (OUT_A+OUT_C);  //2画目、「十」
  Wait (165);
  Off (OUT_A+OUT_C);

  OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
  Wait(20);
  Off(OUT_B); 
  OnRev (OUT_A+OUT_C);  //3画目の書き出しへ進む
  Wait (105);
  OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);  //方向修正
  Wait (75);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
  Wait(20);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //3画目
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //3画目、「才」
  Wait(110);
  Off (OUT_A+OUT_C); 
  

  OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
  Wait(20);
  Off(OUT_B); 
  OnRev(OUT_A+OUT_C);  //4画目の書き出しへ進む
  Wait(95);  
   OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正 
  OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);  //方向修正 
  Wait (150);
  Off (OUT_A+OUT_C);
  OnRev(OUT_B);  //ペンをおろす
  Wait(20);
  Off(OUT_B);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //4画目(途中まで)
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //4画目(途中まで)、「木」
  Wait(50);
  Off (OUT_A+OUT_C);   
  repeat(5)  //はらい
  repeat(5)  //はらいをする
  {
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(5);
  Off(OUT_C);
  Wait(10);
  }
  Off(OUT_A); 
 
  OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげる
  Off(OUT_A);  
  OnFwd(OUT_B);  //ペンをあげて完成
  Wait(20);
  Off(OUT_B);
  }
**完成した「木」 [#tca7e2bb]
#ref(2006a/B4/課題1右/Suimoku_B4R.jpg)

**苦労した点 [#r8902b2d]
-コードの収納
-ギアの安定性
-ペン、本体の位置
-プログラム全般(特に方向転換の時間調整)
-邪魔にならないようなコードの収納
-ギアが安定しない点(上手く噛み合ない)
-ペン、本体の位置(真ん中にペンを置かないと回転するときに誤差が…)
-プログラム全般(特に方向転換の時間調整が…)
-「木」の「十」と「ハ」がずれる
**工夫した点 [#l7f508c2]
-コードがからまないようにきれいにまとめた
-本体(RCX2.0)をうまくキャタピラの上のスペースに置いた
-ペンを上げ下げする装置をロボットの中心にもっていき、回転のときのズレを少なくした
-ギアが外れないように大きさを統一した
-できるだけペンが期待の中心にくるようにした(図を参照)
#ref(2006a/B4/課題1右/dscn2564_Medium.jpg)

**完成までの過程 [#y3759d88]

5/12 
課題発表:『木』の書道ロボット
-キャタピラ走行にするということで決定。
-プログラムを作り始める。

5/19 
一応のプログラムが完成
([[2006a/B4/課題1右/ステップ1]]に書いてあります)
-時間などの設定を考慮していなかったため思ったように走らず、全く形にならない.
-ロボが1秒にどれだけ進むか、一回転するために必要な時間などを計測。   
-本体も多少の改良を必要とした。

5/22 
一画ずつに区切っての詳細な時間設定を開始。
-使用する紙・ペンにより微調整が必要なことがわかった。
-区切ったプログラムをつなげての最終調整をし、完成。

5/24
レポート作成
-プログラムの最終チェック&マクロ使用タイプへの挑戦。([[2006a/B4/課題1右/ステップ3]]に書いてあります)

-反省・感想などを話し合う。
-レイアウトなどの調整。

5/25
レポート締め切り

**感想 [#h59520d6]
-さぐりさぐりだったけど、動くようになってよかった。
-全員で集まれる機会が少なく、残念!!


**リンク [#za8dd96c]
***順を追ったプログラムの経緯 [#k31649dd]
-[[2006a/B4/課題1右/ステップ1]]
-[[2006a/B4/課題1右/ステップ2]]
-[[2006a/B4/課題1右/ステップ3]]
***良かったらコメントをどうぞ [#e4d8d902]
-ページ名を変更させてもらいました。『2006a/B4/ステップ1』などのページも『2006a/B4/課題1右/ステップ1』のようなページ名に変更したほうがTAに見てもらいやすくなるでしょう。ページ名の変更方法は『[[ページ作成Tips]]』を御覧ください。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-25 (木) 18:12:27};
-プログラム内のコメント文は // か /* 〜 */ を使いましょう。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:02:20};
-写真を載せると、華やかになると思いますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:02:42};
-[[ここの1を参照>まいける(TA)/こめんと]] -- [[まいける(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 20:24:39};
-[[2006a/B4/課題1右/ステップ1]]のように、このページ以外にも課題1に関するページがある場合には、必ず本ページからリンクを張るようにしましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-05 (月) 16:55:02};

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