[[2006a/B4]]
**黒い線上を走るプログラム [#l5c994af]
  sub turn_light() //光りセンサーによる反応
  {
  if(SENSOR_1< 50) //左が黒かったら
  {
      OnFwd(OUT_C); //左に曲がる
      Off(OUT_A);
  }  
  if(SENSOR_3 < 48) //右が黒かったら
  {
      OnFwd(OUT_A); //右に曲がる
      Off(OUT_C);
  }  
  }
  _
  sub turn_tach() //タッチセンサーによる反応
  {
      OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100); //一旦引いて
      OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(100); //前にあるセンサーが反応したら、一旦引いて
      OnFwd(OUT_A);
      OnRev(OUT_C);Wait(150);    //ターン
      Off(OUT_A+OUT_C);
  }
  _
  task main ()  //メインタスク
  {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); 
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);  //センサーを定義
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //ライト
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //タッチ
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);  //ライトセンサーを定義
  while(true)
  {
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  while(SENSOR_2 == 0) //タッチセンサーが反応してない時
  {
       turn_light();  //光りセンサーによる反応を実行
  }
       turn_tach();  //タッチセンサーによる反応を実行
  }
  }

**ロボットの説明 [#f2aa9b4a]
今回のマシンはこのような感じです!~
特徴は光センサーが2個あることです。
#ref(2006a/B4/課題2左/R0011398.JPG,40%)
ちなみに最初はセンサーが1個のこんな感じのロボでした。
#ref(2006a/B4/課題2左/DCF_0004.JPG,30%)
この青いブロックの下に光センサーが組み込まれています。
#ref(2006a/B4/課題2左/R0011403.JPG,40%)
このように、電源を入れるとセンサーが赤く光ります。
#ref(2006a/B4/課題2左/R0011404.JPG,40%)
そしてコースはこれになりました!~
コースがあまりにも単純なコースにしてしまったため、なんとなく顔を描いてみました。
#ref(2006a/B4/課題2左/R0011412.JPG,40%)
下の写真を見るとわかるように黒い線を2個のセンサーの間になるように設置します。~
この状態にしてプログラムを実行すればロボットは2個のセンサーの間に黒線が収まるように維持しながら走って行きます。~
つまり、ライントレースすることになるわけです。                                       
#ref(2006a/B4/課題2左/R0011413.JPG,40%)
 
**苦労した点 [#k448022b]
 プログラムのif節の使い方がよく分からなかった。タッチセン           
 サーと光センサーの両方を使わなければならなかったのでとにか
 く難しかった。
プログラムのif&while節の使い方がよく分からなかった。タッチセンサーと光センサーの両方を使わなければならなかったのでとにかく難しかった。特にセンサーを二つにした分、プログラムが多少複雑になったので大変だった。
**工夫した点 [#le9713c2]
 課題1の時と同様できる限りシンプルにした。センサーが1つやと上手く曲がってくれなかったので光センサーを2つつけてみました。
課題1の時と同様できる限りマシンをシンプルにした。センサーが1つやと上手く曲がってくれなかったので光センサーを2つつけてみました(上図を参照)。そうすることにより、前よりもスムーズな動きが可能となった。
**感想 [#ib343e2a]
 この課題をやる週にどこかの教室にロボットを忘れてしまいあま
 りたいしたロボットは出来なかったが結構上手くいったのでよか
 ったと思う。
この課題をやる週にどこかの教室にロボットを忘れてしまいあま
りたいしたロボットは出来なかったが結構上手くいったのでよか
ったと思う。
**コメントお願いします [#x3860049]
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