[[2006a/ロボコン]]
#contents
*ロボコン [#fdb5e87e]
**戦略 [#yb3d0f89]
今回のロボコンにあたり、私たちの班では、右半分と左半分に分けて、真ん中で缶を受け渡すことはせず、一台は缶を運んでゴールするロボット、もう一台は二つ目以降の缶を動かすという、完全分業制をとることにしました。

理由・・・真ん中で受け渡しをすると、もし受け渡しをするのを失敗したらひとつも運べないのに対して、一台で運べると、確実にひとつはゴールできると考えたため。

**ロボットとプログラムの紹介 [#h3786347]
ここでは、別々のページで各ロボットを紹介します。

[[一台目(缶ころがしロボ)>2006a/B5/ロボコン/一台目]]

[[二台目(缶ずらしロボ)>2006a/B5/ロボコン/二台目]]

**ロボコンまでの奮闘記 [#na5c7890]
***7月21日の授業 [#e290e91b]
 この日までに、一台目の試作機が完成。しかし、強度が弱いことが判明し、そこを改善。これと同時に二台目の製作に取り掛かる。
***7月28日の授業 [#s8ace310]
-この日、二台目のロボットの原型となるものが完成。ここで、一台目のプログラムを製作し始めるが、問題が発生。この機体は、ラインのあるところではライントレースをして、ラインのない中継地点ではまっすぐ進まなくてはならないのに、なぜか片方に曲がってしまうことがわかった。そこで、モーターのパワーを調整することで、ある程度まっすぐ進ませることに成功した。
***7月30日 [#j18f7084]
-この日は、午後に集まってロボットを作ることになっていた。そこで、またまた問題が発生。二台目のロボットのアームの固定方法は、350ml缶が障害物にあることを前提としてつけられていたが、ルールを確認すると、そこが500ml缶であることが判明。そこで、そのアームを根本から製作しなおす。それと同時に、B5左班の課題2を参考として、ライントレースの基礎となるプログラムを完成させる。
***7月31日 [#t5592e4e]
-この日、私たちの班を絶望のふちに追い込む事件が発生。一台目がほとんどゴールの近くまで運べるようになったとき、このロボットが大暴走を始めた。しょうがなく、一回電池を取り替えて、ファームウェアを入れなおしてみるも、ぜんぜん作動しない。そこで、松本先生に代わりのRCXをもらうものの、このとき、そこにいたメンバーはもうないもする気力は残っておらず、この日は終了する。
***8月1日 [#ka6d6e2a]
-前日の事件のショックも抜けぬまま、この日もロボットを製作。RCXが変わったため、モーターのパワーを調整しなおし、プログラムも調整しなおし、ついに缶をひとつゴールさせることに成功。残るは二台目のロボットが完成するのを待つも、アーム部分のギアが外れるなど、問題が解決しないまま時間切れとなり、当日にすべてをかけることに。
***ロボコン当日 [#b4dd77dc]
-ついに迎えた当日、この日は朝から集まって最終調整をする。しかし、またもや私たちを絶望に追い込む事件が発生。先日交換してもらったRCXが故障してしまい、本番が終わった班から借りることになり、本番まで2体の連携を確認できないことになってしまった。そして本番、どの班も成功しないので、TAの方からRCXを借りて、調整をしなおしたが、それが終わらないまま順番が来てしまった。もちろんうまくいくはずもなく、再挑戦にかけることに。そして再挑戦、一回目で、二台目のロボットがうまく動かず、一代目もコースを外れてしまう。そこで、二回目に、二つ以上運ぶのをあきらめ、一台目だけで挑戦することにした。その結果、缶をひとつ運ぶことに成功。ルール違反ではないかというクレームも出たが、結果は優勝!!この授業を有終の美で飾ることになった。

**苦労した点 [#u569f33a]
+上にも書きましたが、度重なるRCXの故障が最も苦労しました。RCXひとつが壊れるごとに、回転角などが変わってしまったりしてしまい、さらに連携の確認もなかなかできませんでした。
+機体がなかなかまっすぐ進まなかったことが苦労しました。作戦の都合上、まっすぐ進まないことには缶を運べないため、モーターもパワーを調整するなどをして改善しました。

**工夫した点 [#f70f457e]
+一台目のプログラムで、90°回転した後に、缶の位置を整えるために機体を左右に振るようにしました。缶の向きを整えないと、進路が微妙に変わってしまうため、これはかなり効果的でした。
+

**反省・感想 [#fbf44ba0]
-さまざまな苦労があったものの、ロボコンを優勝することができたのでよかったです。この結果は、早いうちからメンバーが集まって、それぞれがアイデアを出すことができたことの賜物だと思います。しかし、本番ではひとつしか運ぶことができず、二台目が活躍できないまま終わってしまったのが残念でした。

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