[[ロボティクス入門ゼミ]]

*「木」を書くロボットの製作 [#s3b550fe]
**プログラム [#i58df1c3]
-書き方は書き順通り
***プログラムの流れ [#s8963a49]
-スタート地点でペンを下げる
-一画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-左に300度回転
-直進_秒
-左に330度回転
-ペンを下げる
-二画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-バックで戻る 後退_秒
-右に40度(?)回転
-ペンを下げる
-三画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-バックで戻る 後退_秒
-左に80度(?)回転
-ペンを下げる
-四画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-停止

***プログラム [#c4fe6bdd]
 task main()
 {
 Wait(200);
 OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//   スタート地点でペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//          一画目を書く 直進
 Wait(110);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);// ペンを上げる
&ref(9.JPG,nolink);
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//          左に回転
 Wait(120);//
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//          //直進
 Wait(80);//
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//      //左に回転
 Wait(115);
 Off(OUT_A+OUT_C);
&ref(8.JPG,nolink);
 OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//         //二画目を書く 直進
 Wait(180);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる
&ref(7.JPG,nolink);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);//        //バックで戻る 後退
 Wait(130);//
&ref(6.JPG,nolink);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);//    //右に回転
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
&ref(5.JPG,nolink);
 OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//  ペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//三画目を書く 直進
 Wait(90);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// ペンを上げる
&ref(4.JPG,nolink);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);//
 Wait(110);//バックで戻る 後退
&ref(3.JPG,nolink);
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左に回転
 Wait(60);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(20);
 Off(OUT_A+OUT_C);
&ref(2.JPG,nolink);
 OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//               //四画目を書く 直進
 Wait(110);
 OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる
&ref(1.JPG,nolink);

 Off(OUT_A+OUT_C);//                 //停止
 }

ペンの位置が本体の中心に来るように作ったが、それでも多少誤差ができるため、3,4画目の直前に少しだけ直進させ、線の交差地点でペンを下ろすようにプログラムした。




**本体 [#w50cbe5a]
-完成
-ばんじゃーいヽ(・∀・)ノ
-本体がでかく不安定にな
ってしまったため後ろにし
っぽをつけてみました。こ
れが結構重要です!!!
&ref(dscn2558_Medium.jpg,nolink);
&ref(img_1384_pre.jpg,nolink);
**製作を終えて [#ye5f267c]
-今回は最初の課題ということで、まずはこのキットに慣れることを最大の目的にしました。
-ロボットの製作、改良中にすべてのパーツを一度は使ってみました。
-総製作時間は20時間以上

**作品公開 [#v8be7bf1]
&ref(Suimoku_B5R.jpg);
 すべての線が曲線になっています(笑
 モーターのせいですかね...
*コメントがあればどうぞ〜 [#v6b52585]
-プログラム中のコメント(説明)は // につづけて書きましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-23 (火) 21:18:16};
-写真を載せると、ロボットのイメージが伝わると思いますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:05:18};
-サブルーチンやマクロを使うと、プログラムがすっきりしますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:05:42};
-プログラムの流れを、日本語でまとめている点は素晴らしいと思います。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:06:38};

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