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[[ロボティクス入門ゼミ]]
*「木」を書くロボットの製作 [#s3b550fe]
**プログラム [#i58df1c3]
-書き方は書き順通り
***プログラムの流れ [#s8963a49]
-スタート地点でペンを下げる
-一画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-左に300度回転
-直進_秒
-左に330度回転
-ペンを下げる
-二画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-バックで戻る 後退_秒
-右に40度(?)回転
-ペンを下げる
-三画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-バックで戻る 後退_秒
-左に80度(?)回転
-ペンを下げる
-四画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-停止
***プログラム(ペンのプログラムは未実装) [#c4fe6bdd]
***プログラム [#c4fe6bdd]
task main()
{
Wait();
スタート地点でペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 一画目を書く 直進_秒
Wait();
ペンを上げる
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); 左に300度回転
Wait();
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 直進_秒
Wait();
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); 左に330度回転
Wait();
ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 二画目を書く 直進_秒
Wait();
ペンを上げる
OnRev(OUT_A+OUT_C); バックで戻る 後退_秒
Wait();
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); 右に40度(?)回転
Wait();
ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 三画目を書く 直進_秒
Wait();
ペンを上げる
OnRev(OUT_A+OUT_C); バックで戻る 後退_秒
Wait();
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); 左に80度(?)回転
Wait();
ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C); 四画目を書く 直進_秒
Wait();
ペンを上げる
Off(OUT_A+OUT_C); 停止
Wait(200);
OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// スタート地点でペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);// 一画目を書く 直進
Wait(110);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);// ペンを上げる
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);// 左に回転
Wait(120);//
OnFwd(OUT_A+OUT_C);// //直進
Wait(80);//
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);// //左に回転
Wait(115);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);// //二画目を書く 直進
Wait(180);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる
OnRev(OUT_A+OUT_C);// //バックで戻る 後退
Wait(130);//
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);// //右に回転
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//三画目を書く 直進
Wait(90);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// ペンを上げる
OnRev(OUT_A+OUT_C);//
Wait(110);//バックで戻る 後退
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左に回転
Wait(60);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる
OnFwd(OUT_A+OUT_C);// //四画目を書く 直進
Wait(110);
OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる
Off(OUT_A+OUT_C);// //停止
}
**本体 [#w50cbe5a]
-プロトタイプ完成
-これから試走をしつつ、改良する予定
-完成
-ばんじゃーいヽ(・∀・)ノ
*コメントがあればどうぞ〜 [#v6b52585]
-プログラム中のコメント(説明)は // につづけて書きましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-23 (火) 21:18:16};
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