[[ロボティクス入門ゼミ]] *「木」を書くロボットの製作 [#s3b550fe] **プログラム [#i58df1c3] -書き方は書き順通り ***プログラムの流れ [#s8963a49] -スタート地点でペンを下げる -一画目を書く 直進_秒 -ペンを上げる -左に300度回転 -直進_秒 -左に330度回転 -ペンを下げる -二画目を書く 直進_秒 -ペンを上げる -バックで戻る 後退_秒 -右に40度(?)回転 -ペンを下げる -三画目を書く 直進_秒 -ペンを上げる -バックで戻る 後退_秒 -左に80度(?)回転 -ペンを下げる -四画目を書く 直進_秒 -ペンを上げる -停止 ***プログラム [#c4fe6bdd] task main() { Wait(200); OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// スタート地点でペンを下げる OnFwd(OUT_A+OUT_C);// 一画目を書く 直進 Wait(110); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);// ペンを上げる OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);// 左に回転 Wait(120);// OnFwd(OUT_A+OUT_C);// //直進 Wait(80);// OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);// //左に回転 Wait(115); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる OnFwd(OUT_A+OUT_C);// //二画目を書く 直進 Wait(180); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる OnRev(OUT_A+OUT_C);// //バックで戻る 後退 Wait(130);// OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);// //右に回転 Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// ペンを下げる OnFwd(OUT_A+OUT_C);//三画目を書く 直進 Wait(90); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);// ペンを上げる OnRev(OUT_A+OUT_C);// Wait(110);//バックで戻る 後退 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);//左に回転 Wait(60); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Off(OUT_A+OUT_C); OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);//ペンを下げる OnFwd(OUT_A+OUT_C);// //四画目を書く 直進 Wait(110); OnFwd (OUT_B);Wait(40);Off (OUT_B);//ペンを上げる Off(OUT_A+OUT_C);// //停止 } **本体 [#w50cbe5a] -完成 -ばんじゃーいヽ(・∀・)ノ -本体がでかく不安定にな ってしまったため後ろにし っぽをつけてみました。こ れが結構重要です!!! &ref(dscn2558_Medium.jpg,nolink); &ref(img_1384_pre.jpg,nolink); **製作を終えて [#ye5f267c] -今回は最初の課題ということで、まずはこのキットに慣れることを最大の目的にしました。 -ロボットの製作、改良中にすべてのパーツを一度は使ってみました。 -総製作時間は20時間以上 **作品公開 [#v8be7bf1] &ref(Suimoku_B5R.jpg); すべての線が曲線になっています(笑 モーターのせいですかね... *コメントがあればどうぞ〜 [#v6b52585] -プログラム中のコメント(説明)は // につづけて書きましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-23 (火) 21:18:16}; -写真を載せると、ロボットのイメージが伝わると思いますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:05:18}; -サブルーチンやマクロを使うと、プログラムがすっきりしますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:05:42}; -プログラムの流れを、日本語でまとめている点は素晴らしいと思います。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 15:06:38}; #comment