*機体 [#ldfb4f95]
*水を書くロボット(旧) [#r5ef0107]
**機体 [#ldfb4f95]
 今、ペンを動かすところを作成中です。

*プログラム [#x383a824]
**プログラム [#x383a824]
 まだ、ペンのところが未完成なので、そこは省略します。

 task main()
 {
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(136);  // 1画目を書きます。
    OnRev(OUT_C);Wait(150);  // 方向転換をします。
    OnFwd (OUT_C); Wait(100);  // 2画目に移動します。
    OnRev(OUT_C);Wait(120);  // 方向転換をします。
    OnFwd (OUT_C); Wait(50);  // 2画目を書きはじめます。 
    OnRev(OUT_C);Wait(130);  // 方向転換をします。
    OnFwd (OUT_C); Wait(86);  // 2画目の続きを書きます。
    OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(136);  // 3画目に移動します。
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);  // 3画目を書きます。
    OnRev(OUT_A);Wait(70);  // 方向転換をします。
    OnFwd(OUT_A);Wait(86);  // 4画目を書きます。
    Off(OUT_A+OUT_C);  // 止まります。
 }
 マクロを使って短くしてみました。

 #define turn_right(t) OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
 #define turn_left(t) OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
 #define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(136);Off(OUT_A+OUT_C);

 task main ()
 {
   go_straight(136);
   turn_right(150);
   go_straight(100);
   turn_right(120);
   go_straight(50);
   turn_right(130);
   go_straight(86);
   go_back;
   go_straight(50);
   turn_left(70);
   go_straight(86);
 }

*水を書くロボット(改) [#nb04b351]
**機体 [#d23b2e6f]
前回のロボットは、ペンを動かす装置がうまく働かなかったため、発表ができませんでした。そこで、下のように改造してみました。(ちなみに、名前は「ミズカキ君」といいます。)
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000004.JPG);
ペンの動くところは、ギアの回転にあわせて上下するようになっています。
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000005.JPG);
**プログラム [#s8830e60]
機体の組みなおしとともに、以下のように書き換えました。
 //製作:田中隆洋
 task main ()
 {
  OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(68);Off(OUT_A+OUT_C); //一画目を書きます。
  OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
  OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (75);Off(OUT_A+OUT_C); //回転します。
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(40);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目に移動します。
  OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (55);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目を書き始めるところまで移動します。
  OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目を書きます。
  OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
  OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (65);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目の続きを書き始めるところまで移動します。
  OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(43);Off(OUT_A+OUT_C); //2画目の続きを書きます。
  OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
  OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (5);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(63);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目まで移動します。
  OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (10);Off (OUT_A+OUT_C); //少し角度を調整します。
  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目を書き始めるところに移動します。
  OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C); //3画目を書きます。
  OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
  OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (45);Off (OUT_A+OUT_C); //回転します。
  OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(5);Off(OUT_A+OUT_C); //4画目を書き始めるところに移動します。
  OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下ろします。
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(43);Off(OUT_A+OUT_C); //4画目を書きます。
  OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げます。
 }
マクロを使ってみました。(動き方は上と同様)
 #define turn_left(t) OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
 #define turn_right(t) OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);Wait (t);Off (OUT_A+OUT_C);
 #define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define go_back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B)
 #define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B)
 task main ()
 {
  pen_down;
  go_straight(68);
  pen_up;
  turn_right(75);
  go_straight(40);
  turn_right(55);
  go_back(20);
  pen_down;
  go_straight(25);
  pen_up;
  turn_right(65);
  go_back(10);
  pen_down;
  go_straight(43);
  pen_up;
  turn_right(5);
  go_back(63);
  turn_right(10);
  go_back(10);
  pen_down;
  go_straight(25);
  pen_up;
  define turn_left(45)
  go_back(5);
  pen_down;
  go_straight(43);
  pen_up;
 }

**作品 [#zebafdce]
発表できなかったので、ここに載せておきます。
#ref(2006a/B5/課題1左/D1000003.JPG);

**工夫した点 [#f939ee01]
+ペンの稼動部をできるだけ真ん中に持ってきたこと。
+電池ボックスを後ろに持ってきても、バランスを崩さないようにしたこと。

**苦労した点 [#tbdcac5d]
+なかなか2画目以降の位置が定まらなかったこと。
+ペンの稼動部の構造がなかなか決まらなかったこと。
+走らせる場所によって動き方が微妙に変わってしまうこと。

**反省・感想 [#zd2576fb]
簡単な文字を書くために、こんな大変だとは思いませんでした。メンバーもなかなか都合が合わなくて、あんまり集まる時間が取れませんでした。なので、次からは計画的にやりたいです。

*コメント [#sfb5720a]
-コメント欄を付け加えました。これからは付けておいてくださいね。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 17:29:08};
-工夫した点や問題点なども書いてください。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 17:29:30};
前回までの分は消させていただきましたが、引き続きコメントをよろしくお願いします。
-よくまとまっていますね。ただ、(旧)のロボットの説明・写真が無いため、どのように改造したのかが分からなくて、少し残念。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-30 (火) 16:54:40};

#comment



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