[[ロボティクス入門ゼミ]]

*「木」を書くロボットの製作 [#s3b550fe]
**プログラム [#i58df1c3]
-書き方は書き順通り
***プログラムの流れ [#s8963a49]
-スタート地点でペンを下げる
-一画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-左に300度回転
-直進_秒
-左に330度回転
-ペンを下げる
-二画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-バックで戻る 後退_秒
-右に40度(?)回転
-ペンを下げる
-三画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-バックで戻る 後退_秒
-左に80度(?)回転
-ペンを下げる
-四画目を書く 直進_秒
-ペンを上げる
-停止

***プログラム(ペンのプログラムは未実装) [#c4fe6bdd]
 task main()
 {
 Wait();
                      スタート地点でペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);           一画目を書く 直進_秒
 Wait();
                      ペンを上げる
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);       左に300度回転
 Wait();
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);          直進_秒
 Wait();
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);      左に330度回転
 Wait();
                    ペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);         二画目を書く 直進_秒
 Wait();
                   ペンを上げる
 OnRev(OUT_A+OUT_C);        バックで戻る 後退_秒
 Wait();
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);    右に40度(?)回転
 Wait();
                                   ペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);               三画目を書く 直進_秒
 Wait();
                                   ペンを上げる
 OnRev(OUT_A+OUT_C);               バックで戻る 後退_秒
 Wait();
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);        左に80度(?)回転
 Wait();
                                   ペンを下げる
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);               四画目を書く 直進_秒
 Wait();
                                   ペンを上げる
 Off(OUT_A+OUT_C);                 停止
 }




**本体 [#w50cbe5a]
-プロトタイプ完成
-これから試走をしつつ、改良する予定

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