[[2006a/MemberOnly/進行状況B]]

*ロボコン [#od8b0f25]
:日時|８月２日　１２：３０〜
:場所|２０番教室

#contents

**メモ [#k130cf99]
-とりあえず、何か浮かんだら書いてみてください -- [[HAL]] &new{2006-07-14 (金) 15:59:19};
-後少しで完成だ〜〜〜〜〜〜〜！！！ -- [[雲母]] &new{2006-08-02 (水) 12:35:54};
-旋回時間はもう少し長い方がいいかな〜 -- [[偽プ]] &new{2006-08-02 (水) 15:29:04};

#comment

**メンバー [#e068c0bd]
-さんさー
-偽プログラマー
-ロボット制作者（株）
-偏頭痛
-ゆかいな仲間たち
-HAL

**概要 [#p041445f]
ロボコンページ参照　　[[2006a/ロボコン]]

**作戦 [#ifdc0732]
:確実に|何度も往復する時間や、確実なプログラムを作るのは難しいので１つの缶を確実にゴールに運ぶ。
:小さく|障害物を極力動かさないようにコンパクトなロボットにする。

**ロボット [#v37f2780]
***１号 [#e4658a42]
|#ref(1_1.jpg)１号正面図|#ref(1_2.jpg)|#ref(1_3.jpg)|
|１号正面図&br;手前に見えるのが、上下に動くアームです。|アームと本体の接続部分&br;側面から見ると、しっかり固定してあるのがよくわかる。&br;これがないと崩れるかも。。。|アームを動かすモーター。&br;上下に動けます。|
-ロボコンエリアの右側半分を担当するロボット。
-缶の上からアームをかぶせる事により、缶を運ぶ。
-タッチセンサ−１個と、光センサ−２個装備。
-タッチセンサーにより、アームの上げ下げのタイミングをはかる。
-ライントレースのための光センサーは、間隔をあまり離さず取り付けて、横線を読み込みやすくする。

--------------------
***２号 [#lbf51c89]
|#ref(2_1.jpg)|#ref(2_3.jpg)|#ref(2_4.jpg)|
|２号の原型。&br;初めは１号にそっくりな形でした。|現在の２号&br;足回りはキャタピラになりました。&br;正面についたタイヤは浮いていて、&br;段差を超えるのを助けます。|２号を後ろから見た図。&br;スライド式のアームで缶を挟み込みます。&br;問題は強度。。。|
&br;
|#ref(2_6.jpg)|#ref(2_7.jpg)|
|アームスライドの仕組み。&br;キャタピラにギアを使ってしまったので、&br;輪ゴムを使ってみる。&br;意外とスムーズに動きます。|最終的な２号の形&br;タッチセンサーも取り付けました|
-ロボコンエリアの左側半分を担当するロボット。
-缶をロボットの後ろ側に受け取り、スラード式のアームではさんで運ぶ。
-ゴール前の段差を超えられるように、キャタピラで足回りを作る。
-ロボットの前後にタイヤをつけ、段差を超えやすくする。
-缶をのせる部分を可動式にする事で、ゴールに入りやすくする。。
-ライントレース用に光センサ−を２個装備。１号機と同様。


**プログラム [#oabdf0f1]
***１号 [#e07628d3]
試作プログラム
 task main()
 {int count=0;//初期のカウント数は０です
  SetPower(OUT_A+OUT_C,6);//モーターの出力を６に設定（出力アップ！）
  SetPower(OUT_B,2);同じく出力を２に設定（少し低め）
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//センサー１を光センサーに設定
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//センサ−３を光センサーに設定
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//センサ−３をタッチセンサーに設定
 while(true)//以下の行動を繰り返せ
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
  if((SENSOR_1<45)&&(SENSOR_3<50))//もし両センサーが黒線を感知したら
 {
 count++;//カウント数を+１
 Wait(50);少しセンサーを休ませる
 }
 if(count==2)//もしカウント数が2になったら
    wait(20);//少しセンサーを休ませる
    OnFwd(OUT_A);//９０度旋回
    OnRev(OUT_C);
    Wait(195);
    count--;//カウント数を０に戻す。
    count--;}
 if(SENSOR_2==1)//タッチセンサーが反応したら
 {Off(OUT_A+OUT_C);//むりやりスタート地点に戻る
   OnRev(OUT_B);
  Wait(80);
  Off(OUT_B);
   OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(250);
   OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);
  Wait(282);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(500);
  OnRev(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(282);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(200);
  Off(OUT_A+OUT_C);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(80); 
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(80);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(80);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(100);
 OnRev(OUT_A+OUT_B);
 Wait(350);
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(195);} }}　　　　[[2006a/B6/ロボコン/プログラム]]

***２号 [#xb946003]

 task main()
 {int count=0;//最初のカウント数は０です
 SetPower(OUT_A+OUT_C,6);//モーター出力を６（強め）に設定
  SetPower(OUT_B,2);//モーター出力を２（弱め）に設定
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//−センサーを
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//−光センサーに設定
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//センサーをタッチセンサーに設定
 while(true)//この行動を繰り返せ
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);//前進
 if((SENSOR_1<45)&&(SENSOR_3<50))//センサーが黒線を感知したら
 {
 count++;//カウント数を+１
 Wait(50);//少しセンサーを休ませる
 }
 if(count==2)//もしカウント数が２になったら
 {Wait(20);//少しだけそのまま前進
           OnFwd(OUT_C);//その後旋回
              OnRev(OUT_A);
              Wait(100);
              count--;//カウント数を０にする
              count--;}}}
**制作過程 [#caa472ed]

--------------------
***１号 [#r8251f2c]
製作者　偏頭痛
-目指すはコンパクトでスムーズに缶の取り出し、運搬が行えるロボ。期待と不安を胸に製作に取りかかる。
-まずはロボのベース作り。問題はタイヤ間の幅。旋回時間を考え基本の作りより広くすることにする。
--タイヤ一つにつき５枚のギアを組み合わせることにより調整に成功。モータ二つの間は極力狭くしコンパクトに作成。
-アーム部分取り付けへ。
--重心を考え本体を若干後方に設置。その高さを生かし、アーム用のモーターを本体上に取り付けギアを噛ませた。
-前方のライトセンサー、タッチセンサーの上にアームを作成。
-強度面に問題が発生。アームの上げ下げでモーターがはずれ、ギアに隙間が生まれ空回りしてしまう。
--アームと本体の補強を加え完成に近づく。補強のパーツにも見た目を考えてスマートな作りに。
-缶を運ぶための囲いを設置し、プログラマーとの入念な打ち合わせを繰り返す。
-製作時時間１０時間を超える長丁場を制し、ロボコンエリア（右側）を颯爽と駆ける。１号機がここに完成。

--------------------
***２号 [#v971f9a7]
製作者　ゆかいな仲間たち、ロボット制作者（株）
-目指すべき形は円滑な受け渡しと、スムーズな缶の運搬。
-ロボの後ろに缶をのせることにより缶を引きずるように運搬する。
-後ろに引きずる感じで作ろうとしたためにアームの取り付けに苦労。
--はじめは１号と同様なアームにしようとしたが受け渡しができないことに気がつき横にスライドするように変更。
-横スライドはギアだけでなく、ゴムを使い調整した
--横にスライドさせようとしたため、うまく固定できなかった。前後をブロックで挟む事により問題解決。
-タイアではなくキャタピラにする事により力強い動きが可能に
--はじめはキャタピラの間には二つしかベースとなるホイールが入っていなかった。しかし、それだと段差を乗り越える事ができなかったので四つ入れる事にして問題解決。
-プログラムの人と綿密な打ち合わせにより円滑な動きを可能に。
-これらの作業により左側を軽快に走る２号が完成。

**結果 [#z60072b4]

**反省・感想 [#ydf2e821]

**コメント [#kdc99773]
#comment
トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS