[[2006a/B6]] *ライン・トレース・ロボットの制作 [#i6c7b9d7] 黒い線に沿って動くロボットを作る。 **メンバー [#jd064d2f] //伊藤 -さんさー:プログラム担当 //竹村 -偏頭痛:ロボット担当 //中條 -HAL:HP担当 **プログラム [#oa2cd1f0] 思うように動かず、とっっっっっっっっっっても苦労しました。 ***ライントレース・プログラム [#pda96059] #define THRESHOLD 40 task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); while(true) { OnFwd(OUT_A+OUT_C); // 基本は前進 if(SENSOR_1 < THRESHOLD){ //センサ−1が黒い線に乗ったら、右回り Off(OUT_A); until(SENSOR_1 > THRESHOLD); } if(SENSOR_3 < THRESHOLD) { //センサ−3が黒い線に乗ったら、左回り Off(OUT_C); until(SENSOR_3 > THRESHOLD); } ここに、下のプログラムを入れることで タッチセンサー反応後の動きを指定できる。 } } ***前方のロボットにぶつかったら、反転して進む [#j425f7c9] if(SENSOR_2 == 1){ //タッチセンサーが反応したら OnRev(OUT_A);Wait(180); //反転 OnFwd(OUT_A); } ***前方のロボットにぶつかったら、追い抜かしてライントレースを続ける [#f0b35fdf] if(SENSOR_2 == 1){ //タッチセンサーが反応したら OnRev(OUT_A);Wait(90); //曲がって、線を探す OnFwd(OUT_A); } **班員の一言 [#a1f6899b] -もうプログラムを書きたくない。 -教室内の人口密度が高いです。 -目がチカチカしてきた。 -ごめんなさい。 **反省・考察 [#x85ad7e6] -ロボットを持ち上げるたび、センサーがとれてしまった。 --パーツを足して、より頑丈な作りにした。 -黒い線に沿って走るプログラムが、なかなか作れなかった。 --ほかのチームや先輩方のレポートを見て、プログラム作りをした。 -ロボットがまっすぐ進まなかった。 --本体に異常がないか、バラして組み直してみた。 --ロボットに異常がなかったので、電池を替えてみた。 --他の班の正常なプログラムを入れて走らせてみた。 ---普通に走ったので、プログラムを書き直した。 -時間が・・・。 **写真 [#ke7c2051] &ref(ST280003_0001.jpg); タッチセンサー1つと、光センサ−2つがついています。 今回は、かなりコンパクト。 **コメント 何でもどうぞ〜 [#o4bd4e7d] #comment