[[2006a/B6]]
*ライン・トレース・ロボットの制作 [#i6c7b9d7]
黒い線に沿って動くロボットを作る。

**メンバー [#jd064d2f]
//伊藤
-さんさー:プログラム担当
//竹村
-偏頭痛:ロボット担当
//中條
-HAL:HP担当

**所要時間 [#ca8f8237]
ロボット製作、プログラム、試運転合わせて約7〜8時間

**プログラム [#oa2cd1f0]
思うように動かず、とっっっっっっっっっっても苦労しました。
***ライントレース・プログラム :さんさー[#pda96059]
 #define THRESHOLD 40
 
 task main() 
 {
 	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 
 	while(true)
 	{
 		OnFwd(OUT_A+OUT_C);			// 基本は前進
 
 		if(SENSOR_1 < THRESHOLD){		//センサ−1が黒い線に乗ったら、右回り
 			Off(OUT_A);
 			until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
 		}
 
 		if(SENSOR_3 < THRESHOLD) {		//センサ−3が黒い線に乗ったら、左回り
 			Off(OUT_C);
 			until(SENSOR_3 > THRESHOLD);
 		}
 
           ここに、下のプログラムを入れることで
           タッチセンサー反応後の動きを指定できる。
 
 	}
 }

***前方のロボットにぶつかったら、反転して進む :さんさー[#j425f7c9]

  		if(SENSOR_2 == 1){			//タッチセンサーが反応したら
  			OnRev(OUT_A);Wait(180);     //反転
  			OnFwd(OUT_A);
  		}

***前方のロボットにぶつかったら、追い抜かしてライントレースを続ける :HAL[#f0b35fdf]
 		 if(SENSOR_2 == 1){			//タッチセンサーが反応したら
 			 OnRev(OUT_A);Wait(90);         //曲がって、線を探す
 			 OnFwd(OUT_A);
 		 }

**班員の一言 [#a1f6899b]
-もうプログラムを書きたくない。
-教室内の人口密度が高いです。
-目がチカチカしてきた。
-ごめんなさい。

**反省・考察 [#x85ad7e6]
-ロボットを持ち上げるたび、センサーがとれてしまった。
--パーツを足して、より頑丈な作りにした。
-黒い線に沿って走るプログラムが、なかなか作れなかった。
--ほかのチームや先輩方のレポートを見て、プログラム作りをした。
-ロボットがまっすぐ進まなかった。
--本体に異常がないか、バラして組み直してみた。
--ロボットに異常がなかったので、電池を替えてみた。
--他の班の正常なプログラムを入れて走らせてみた。
---普通に走ったので、プログラムを書き直した。
-時間が・・・。
-何とかコースを走れるプログラムが完成。
--90℃を超える急カーブには苦手意識があるらしく成功、不成功の確率はロボの気まぐれにより変化する。
-反転と避けて進むプログラムは思いの他早くできた。
-時間は気づけは9時になろうとしている。
--次はもっと計画的に製作を進めていこう・・・。
**写真 [#ke7c2051]

&ref(ST280003_0001.jpg); (課題2用ライントレースロボ)
-タッチセンサー1つと、光センサ−2つがついています。
-小回りが利くほうがよいと考え、前回のキャタピラからタイヤに変更。                                                    
-それに伴い無駄なスペースをなくしコンパクトに仕上げました。
-タッチセンサー、本体の取り付け強度が弱かったので、発表前日に補強を加えより完璧な姿へと進化をとげました。

**コメント  何でもどうぞ〜 [#o4bd4e7d]
-課題1のコメントを参照してください。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-06-24 (土) 12:33:30};

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