[[2006a/B6]]
*ライン・トレース・ロボットの制作 [#i6c7b9d7]
黒い線に沿って動くロボットを作る。

**メンバー [#jd064d2f]
//伊藤
-さんさー：プログラム担当
//竹村
-偏頭痛：ロボット担当
//中條
-HAL：HP担当

**所要時間 [#ca8f8237]
ロボット製作、プログラム、試運転合わせて約７〜８時間

**プログラム [#oa2cd1f0]
思うように動かず、とっっっっっっっっっっても苦労しました。
***ライントレース・プログラム　：さんさー[#pda96059]
 #define THRESHOLD 40
 
 task main() 
 {
 	SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 	SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 
 	while(true)
 	{
 		OnFwd(OUT_A+OUT_C);			//　基本は前進
 
 		if(SENSOR_1 < THRESHOLD){		//センサ−１が黒い線に乗ったら、右回り
 			Off(OUT_A);
 			until(SENSOR_1 > THRESHOLD);
 		}
 
 		if(SENSOR_3 < THRESHOLD) {		//センサ−３が黒い線に乗ったら、左回り
 			Off(OUT_C);
 			until(SENSOR_3 > THRESHOLD);
 		}
 
 　　　　　　　　　　ここに、下のプログラムを入れることで
 　　　　　　　　　　タッチセンサー反応後の動きを指定できる。
 
 	}
 }

***前方のロボットにぶつかったら、反転して進む　：さんさー[#j425f7c9]

  		if(SENSOR_2 == 1){			//タッチセンサーが反応したら
  			OnRev(OUT_A);Wait(180);　　　　 //反転
  			OnFwd(OUT_A);
  		}

***前方のロボットにぶつかったら、追い抜かしてライントレースを続ける　：HAL[#f0b35fdf]
 		 if(SENSOR_2 == 1){			//タッチセンサーが反応したら
 			 OnRev(OUT_A);Wait(90);         //曲がって、線を探す
 			 OnFwd(OUT_A);
 		 }

**班員の一言 [#a1f6899b]
-もうプログラムを書きたくない。
-教室内の人口密度が高いです。
-目がチカチカしてきた。
-ごめんなさい。

**工夫・改善したところ [#x85ad7e6]
-前回のロボットは部品が多く、組み立て方が複雑で改造するのが難しかったので、今回のロボットは部品を減らしシンプルな作りにした。
--だが、ブロックのくっつけ方が甘く、持ち上げるたびにセンサーや本体が外れてしまったので、パーツを足し試作段階より頑丈な作りにしていった。
--ロボットの軽量化は、ただ部品を減らすだけでは無理だということがわかった。

-課題である”ラインとレース”のプログラムを作るのがとても大変だった。
--センサーを二つ使うロボットを作り始めたのだがプログラムがよくわからず、他のチームや先輩方のレポートを参考にプログラムを作った。
--はじめに作ったプログラムでは、まっすぐに進むこともできなかった。
---接続部分に異常がないか１度バラして組み立て直したのだが、異常は見当たらず改善もされなかった。
---電池切れの可能性を考え、取り替えてみた。
---プログラムも確認してみたのだが原因が分からなかったので、他のチームの正常なプログラムを入れて動かしてみた。そのとき、正常にラインとレースをすることができたので、ロボット自体には異常がないことがわかった。
--ラインに反応した後の命令を書き直したプログラムで走らせたところ、緩やかなＳ字カーブと９０度の左カーブは曲がることができたのだが、９０度の右カーブを曲がることができなかった。また、センサーの両方が線の上に乗ってしまい、止まってしまうことがあった。
---
---



-時間が・・・。
-コースの線上にセンサ二つがのってしまい止まってしまった。
--光センサーの感覚を広く変更した。
-カーブへの入射角を変えて何度も検証。
--始めにロボを置く角度に関係がありそうだ。
-閾値を測り直し変更。
--これが曲がらなかった一番の原因だと考えれる。
-以上の点を改善しコースを回ることに成功。
--９０℃を超える急カーブには苦手意識があるらしく成功、不成功の確率はロボの気まぐれにより変化する。
-反転のプログラムは回転速度を事前に測ってから書き高確率で成功した。
-追い抜く方は円形のコースを利用し、インコースに曲がりショートカットして抜かすプログラムにした。
-時間は気づけは９時になろうとしている。
--次はもっと計画的に製作を進めていこう・・・。
**写真 [#ke7c2051]

&ref(ST280003_0001.jpg);　（課題２用ライントレースロボ）
-タッチセンサー１つと、光センサ−２つがついています。
-小回りが利くほうがよいと考え、前回のキャタピラからタイヤに変更。          
--タイヤは様々なものを試せるよう取り外しを容易に、それでいて強度は抜群。                                          
-それに伴い無駄なスペースをなくしコンパクトに仕上げました。
-タッチセンサー、本体の取り付け強度が弱かったので、発表前日に補強を加えた。
-結果完璧な姿へと進化をとげました。

**コメント　　何でもどうぞ〜 [#o4bd4e7d]
-課題１のコメントを参照してください。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-06-24 (土) 12:33:30};

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