[[2006a/B7/課題2左]]

[[2006a/B7]]
**今回のメンバー [#m3c997be]
クーロン茶、たいよう、おかじ
* 光センサーを使ったライントレースロボット [#ze3df488]&br;
紙に黒ペンで線を引いて、その上をひたすらまわるロボットの作成&br;

* 光センサーを使ったライントレースロボット [#ze3df488]
**愉快なロボットさん (まるで象サンみたいね)[#caa1e92a]
★製作者★ おかじ
#ref(2006a/B7/課題2左/SN340006.jpg,120%,正面)
#ref(2006a/B7/課題2左/ashi.jpg,120%,正面)
一応足もあります☆この足で重たい体を支えてます。
#ref(2006a/B7/課題2左/hana.jpg,120%,正面)
この鼻。。。ここだけの話やけど上下運動します!!
**プログラム [#z174e241]
☆製作者☆ クーロン茶
  右によけて追い越すプログラムです。
  task main()
  {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);センサ−1がライトセンサーであると宣言
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);センサ−2がタッチセンサーであると宣言
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);センサ−3がライトセンサーであると宣言
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  
  while (true) {
  if(SENSOR_1 < 40) {  //左側のライトセンサーが黒線に触れると
  OnFwd(OUT_C);  //右側のタイヤだけを回転
  Off(OUT_A);
  }
  if(SENSOR_3 < 40) {  //右側のライトセンサーが黒線に触れると
  Off(OUT_C);  //右側のタイヤだけを回転
  OnFwd(OUT_A);
  }
  if(SENSOR_2 == 1) {  //タッチセンサーが入ると
  OnRev(OUT_A+OUT_C);  //いったんバックして
  Wait(50);
  OnFwd(OUT_A);  //右によけて追い越して
  Wait(83);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(160);
  OnRev(OUT_A);
  Wait(83);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(160);
  OnRev(OUT_A);
  Wait(87);
  OnFwd(OUT_A);  //またラインとレースを開始します。
  }
  }
  }

**工夫した点 [#r1cd8ac1]
  180度反転して逆走し始めるプログラムです。
  task main()
  {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  
  while (true) {
  if(SENSOR_1 < 40) {
  OnFwd(OUT_C);
  Off(OUT_A);
  }
  if(SENSOR_3 < 40) {
  Off(OUT_C);
  OnFwd(OUT_A);
  }
  if(SENSOR_2 == 1) {
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(165);
  OnFwd(OUT_C); 
  }
  }
  }

**工夫した点、反省点 [#r1cd8ac1]
★ロボット制作過程☆&br;
接続のコードが見えないように内部にコードを通し、&br;
見栄えを良くした。&br;
なんとなく鼻をつけた 笑☆&br;
でも、重心が片寄りすぎて前の方に支える足を付け加えるはめになった。&br;
  おまけ:鼻の動くプログラムはおかじの個人ページに貼ってあります。

☆プログラム制作過程★


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