*自己紹介 [#d35fc729]

名前 tako(ru-)

本編とは別に自分でプログラム作ってみました。
 




*初めてのプログラム [#pb3056a4]
**三角形を描く [#oa4e6440]

 task main()
 {
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(200);
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(175);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(175);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(200);
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(175);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(175);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     Wait(200);
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(175);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(175);
     Off(OUT_A+OUT_C);
  }

*苦労した点 [#h619fa77]

線をつなげる所のタイム設定に苦労した。


*工夫した点 [#s5b564a5]

バランスを重視してタイヤではなくキャタピラにしてみました。


*反省点 [#ade566f9]

初めてのプログラミングでもあったが、それにしてもプログラムを作るのに時間がかかりすぎた。もっと慣れなければこの先きついと思うので少しでも多くプログラミングしなければならない。
 

**木を描く      [#nc6d1cd9]

 task main ()
 {
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(25);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(60);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(25);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(30);
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(70);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(70);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(25);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(20);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(25);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(20);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(25);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(70);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(25);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(70); 
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(160);
    Wait(160);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(25);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(60);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(25);
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(60);
    OnFwd(OUT_A);
    Wait(75);
    OnRev(OUT_C);
    Wait(75);
    OnFwd(OUT_B);
    Wait(25);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    Wait(60);
    OnRev(OUT_B);
    Wait(25);
    Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
   }
  
*工夫した点 [#mb9d1d35]

動くたびにペンがずれたり、外れたりするので、ペンをロボット内部に装着し、ずれを最小限に抑えたこと。



*失敗点 [#wc61a49c]

木の線をつなげる所にまだ改善の余地あり。と言うかプログラムは
あってるはずなんですが、うまく動いてくれません。やはりロボットの重さや左右のキャタピラのバランスに関係があるかもしれません。次回のプログラミングはそういった点も考慮して考えなければなりません。いい教訓になりました。

*反省点 [#na399ab2]

車体の重さやキャタピラの左右のバランスの誤差を考慮したつもりだったがまだ甘かった。次回は完璧とまではいかないかもしれないが、それに近いものを目指します。

  ** ロボット画像

#ref(2006a/B7/ru-/060519_1529~01.jpg,100%)

 ちなみに腕についてる鉛筆は全く動きません。ただの飾りなので気にしないで下さい。本当の筆はロボット内部に仕込んであります。

  
  **タッチセンサープログラム編
  

  task main()
  {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
     
     
     while(true)
     {
           OnFwd(OUT_A+OUT_C);
           until  (SENSOR_1==1);
           OnRev(OUT_A+OUT_C);
           Wait(70);
           Off(OUT_A+OUT_C);
           OnFwd(OUT_A);
           Wait(70);
           OnRev(OUT_C);
           Wait(70);
           Off(OUT_A+OUT_C);
     }
  } 

*苦労した点 [#t68613de]

 プログラム自体は単純なものなのでさほど苦労はありませんでした。だんだんプログラム作りがなれて、早くなりました。この調子でがんばりたいです。

*反省点 [#z98cc078]

 前回のロボットを解体するときに時間がなかったので、かなりおおざっぱに片付けたため、今のロボットを作る際、とても時間を要しました。(パーツが見つからなくて...)解体するときは気をつけます。


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