*漢字の「木」を書く、書道ロボットを作る [#uce82ebc] #contents ***作成日時 5月18日 [#ed242424] ***作成者 [#d4f02f89] 松田 孝裕 進藤 寛也 篠原 正樹 ***ロボット名 [#gd585d1f] デロリアン2号 **プログラムの概要 [#x23dafb1] 前進、後退、ペンの上げ下げ、旋回を組み合わせて「木」という字を書く。ペンを下げながら移動し、文字を書く。「木」の書き順通りに進む。次の画へはペンを上げたまま移動し、書き始めの位置で止まり、そこでペンを下ろし、移動してまた書く。また、線を書いた、書いてないに関わらず、ロボットが移動した直後には、数秒停止し、ロボットの揺れを止める。 **モーターの役割 [#j1cfe2c3] AとCのモーターで、タイヤを動かし移動する。 Bのモーターで、ペンの上げ下げと後ろのタイヤの回転をする。 ペンの上げ下げの仕組みは、歯車を直角に噛み合わせて、奥へと向かう運動を上下の運動へと変換し、ペンをそれにくっつけて、ペンを上下させる。 **プログラム [#g62e5f06] #define SUB_TIME 140 //ペンの上げ下げの時間 sub stop_time() { Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); //ロボを止めて安定させる Wait(200); } sub up_time() { OnFwd(OUT_B); //ペンを上げる動作 Wait(SUB_TIME); Off(OUT_B); } sub down_time() { OnRev(OUT_B); //ペンを下げる動作 Wait(SUB_TIME); Off(OUT_B); } task main() { down_time(); //木の一画目を書く OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(080); Off(OUT_A+OUT_C); up_time(); stop_time(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(025); stop_time(); OnFwd(OUT_A); //90度回転させ木の二画目 OnRev(OUT_C); Wait(065); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(020); Off(OUT_A+OUT_C); down_time(); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(090); stop_time(); up_time(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); //軸を交差している部分に合わせるた Wait(114); め前進 stop_time(); OnRev(OUT_A); //木の三画目 OnFwd(OUT_C); Wait(025); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(052); Off(OUT_A+OUT_C); stop_time(); down_time(); stop_time(); SetPower(OUT_C,4);//三画目の曲線を出すためモーターC OnRev(OUT_A+OUT_C); の力を変える Wait(075); stop_time(); up_time(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(075); SetPower(OUT_C,7); stop_time(); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(055); stop_time(); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(111); stop_time(); OnFwd(OUT_A); //木の4画目 OnRev(OUT_C); Wait(050); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(065); Off(OUT_A+OUT_C); stop_time(); down_time(); SetPower(OUT_A,4); //曲線を出すためモーターAの力を変え OnRev(OUT_A+OUT_C); る Wait(075); stop_time(); up_time(); Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//終了 } **反省 [#r43fbe1b] ***困った点、苦労した点、工夫した点 [#z87ebce2] ペンの位置と、ロボットが旋回する軸とが、15センチほど離れているため、ロボットを回転させても、ペンの位置はその位置とはズレている。このため、ロボットを旋回させてから、ペンの先を、回転させた中心までまた移動させてから、ペンを下ろして線を書く動作が必要になった。ここで、重要な考え方が、旋回する軸上をペンは、必ず通るということであった。当然のことであるが、これを考慮してやらないと、ペンの通る位置を調節しにくい。 また、ロボットの車体を、かなり大きくしてしまったために、動きが全体的に大きくなり、動きの調節が難しかった。 また、「木」の3、4画目の書きはじめが、1、2画目の線の交点に一致させるのが、先生に予告された通り難しかった。地道に何度も試行錯誤して、調節していった。 また、どのくらいの長さを走らせたら、どのくらいの長さを走るかということも考えもした。これは、実際の値を使って、比例計算で出すものである。一度前進させる時間を決めて、走らせて、その後その実際走った距離を計って、その値を比例計算に利用する。こうして、走らせたい距離だけ、走らせるには、どれくらいの長さを走らせればよいのか、計算する。 また、ロボットのデザインにもこだわり、車体の後ろにタイヤをつけて、そのタイヤもペンを上げ下げするモーターで回転するようにした。後ろについたタイヤは、特に役割を果たしていないものの、大きなエンジンをイメージして作った。1つのモーターで、複数の方向への動きをさせれることを学んだ。しかし、タイヤ式のロボットしか作れず、ほかのキャタピラや、虫のような足を利用した、ペンを持つ動きなども今度作ってみようと思った。 また、木の3、4画目の曲線を描くことにも苦労した。曲がる側のモーターの力を小さくし、曲線を書いた。3画目から、4画目への動きの切り替えの前には、曲線による位置の変更を修正するために、一度直線の動きを混ぜて、元の動きの軸へとも戻らせた。曲線が3、4画目の付け根でついているのだが、少ししか曲がっていないが、できた。 プログラムに関しては、サブルーチンやデファインを使い、プログラムの内容をすっきりさせるように努めた。 今回は、ロボットの写真を載せれなかったが、次回からは、入れようと思った。 **コメントをどうぞ [#id963423] #comment