2006a/C2/課題１左/progress の履歴差分(No.3)

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  • 1 (2006-05-18 (木) 19:11:58)
  • 2 (2006-05-18 (木) 20:19:51)
  • 3 (2006-05-19 (金) 09:10:57)
  • 4 (2006-05-19 (金) 21:58:06)
  • 5 (2006-05-25 (木) 14:19:41)
  • 6 (2006-05-26 (金) 07:41:22)

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*『水』を書く書道ロボット〜途中経過〜 [#k10e58be]
**製作状況 [#s41d97be]
今回の習字ロボットを製作するにあたって、まず私たちのグループははじめから作り直してみようということになりました。(周りとにたような形じゃつまらないし…)&br;
初期の段階では、前後移動と旋回を組み合わせた形などが出たのですが、最終的には写真のような車輪をつけて前後・左右の動きで書くような形に決めました。&br;
ただ、プログラムの方はまだ出来ていません。
#ref(2006a/C2/課題１左/progress/shuji_03.jpg,100%,現段階でのマシン)

しかし、何故写真がうまく教示されないのでしょうか…？

**プログラム〜〜 [#z01ac9b0]

 task main()
 {
 while(1){
                  pen_down();
                  wt();
                  Retreat();
                  wt();
                  hane();
                  wt();
                  pen_up();
                  wt();
                  move_left();
                  wt();
                  pen_down();
                  wt();
                  left();
                  wt();
                  diagonal_left();
                  wt();
                  pen_up();
                  wt();
                  move_light();
                  wtl();
                  pen_down();
                  wt();
                  light();
                  wt();
                  diagonal_light();
                  wt();
                  pen_up();
                  wt();
                  neta();
                  }
 }
 void wt(void){
 Wait(20);
 }
 void wtl(void){
 Wait(50);
 }
 void pen_up(void){  //penwoageru(kamikarahanasu)
 OnRev(OUT_C);
 Wait(50);
 Off(OUT_C);
 }
 void pen_down(void){  //penwosageru(kaminitukeru)
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(50);
 Off(OUT_C);
 }
 void Retreat(void){ //a-muwohiku
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(70);
 Off(OUT_B);
 }
 void hane(void){    //haneru
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(10);
 Off(OUT_A+OUT_B);
 }
 void move_left(void){       //nikakumenoshitenheidou
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(13);
 Off(OUT_A);
 Wait(20);
 Off(OUT_B);
 }
 void left(void){            //nikakumewokaku
 OnRev(OUT_A);
 Wait(20);
 Off(OUT_A);
 }
 void diagonal_left(void){   //nikakumenonaname
 OnFwd(OUT_A+OUT_B);
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_B);
 }
 void move_light(void){      //sannkakumenoshitenheidou
 OnRev(OUT_A+OUT_B);
 Wait(30);
 Off(OUT_B);
 Wait(23);
 Off(OUT_A);
 }
 void light(void){  //sankakumewokaku
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(20);
 Off(OUT_A);
 }
 void diagonal_light(void){          //sankakumenonananme
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_B);
 }
 void neta(void){                    //omake
 OnRev(OUT_A+OUT_B);
 Wait(60);
 Off(OUT_A+OUT_B);
 }