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- 2006a/C2/課題1左/progress は削除されています。
*『水』を書く書道ロボット〜途中経過〜 [#k10e58be]
**製作状況 [#s41d97be]
今回の習字ロボットを製作するにあたって、まず私たちのグループははじめから作り直してみようということになりました。(周りとにたような形じゃつまらないし…)&br;
初期の段階では、前後移動と旋回を組み合わせた形などが出たのですが、最終的には写真のような車輪をつけて前後・左右の動きで書くような形に決めました。&br;
ただ、プログラムの方はまだ出来ていません。
#ref(2006a/C2/課題1左/progress/shuji_03.jpg,100%,現段階でのマシン)
しかし、何故写真がうまく教示されないのでしょうか…?
**プログラム〜〜 [#z01ac9b0]
task main()
{
while(1){
pen_down();
wt();
Retreat();
wt();
hane();
wt();
pen_up();
wt();
move_left();
wt();
pen_down();
wt();
left();
wt();
diagonal_left();
wt();
pen_up();
wt();
move_light();
wtl();
pen_down();
wt();
light();
wt();
diagonal_light();
wt();
pen_up();
wt();
neta();
}
}
void wt(void){
Wait(20);
}
void wtl(void){
Wait(50);
}
void pen_up(void){ //penwoageru(kamikarahanasu)
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_C);
}
void pen_down(void){ //penwosageru(kaminitukeru)
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_C);
}
void Retreat(void){ //a-muwohiku
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
}
void hane(void){ //haneru
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);
Off(OUT_A+OUT_B);
}
void move_left(void){ //nikakumenoshitenheidou
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_B);
Wait(13);
Off(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_B);
}
void left(void){ //nikakumewokaku
OnRev(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_A);
}
void diagonal_left(void){ //nikakumenonaname
OnFwd(OUT_A+OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_B);
}
void move_light(void){ //sannkakumenoshitenheidou
OnRev(OUT_A+OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_B);
Wait(23);
Off(OUT_A);
}
void light(void){ //sankakumewokaku
OnFwd(OUT_A);
Wait(20);
Off(OUT_A);
}
void diagonal_light(void){ //sankakumenonananme
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_B);
}
void neta(void){ //omake
OnRev(OUT_A+OUT_B);
Wait(60);
Off(OUT_A+OUT_B);
}