2006a/C2/startpage/neee の履歴ソース(No.2)

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  • 1 (2006-07-19 (水) 08:05:27)
  • 2 (2006-07-19 (水) 09:10:29)

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CENTER:COLOR(#FFCC33):&size(30){ロボティクスから生まれた残骸、その勇姿};
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--目次
#contents
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*その１　〜マジックハンドっぽいアーム〜 [#l3a83f5f]
&ref(2006a/C2/startpage/neee/1_001.JPG,100%,(写真でないなぁ…));&br;
-これがアームの全景です。必死に空き缶をつかんでおります。
**ギアの組み合わせ [#g7a45759]
|CENTER:その１|CENTER:その２|
|&ref(2006a/C2/startpage/neee/1_003.JPG,100%);|&ref(2006a/C2/startpage/neee/1_002.JPG,100%);|
|これは一方はクランク、一方はストレートで構成されています。&br;押す力はそれなりに強く、実用的(?)&br;ですが、本当のところ比較を試したことはありません|こちらは両方ともクランクで構成されております&br;こちらもそれなりに強いですし、なにより見た目がよいです&br;|
-本当はこの形になる前にギア比がとんでもない事になっていたタイプがあったのですが、残念ながら写真におさめていませんでした。こいつ自体のプログラムはとっても簡単です。
**プログラム内容 [#i95aa26c]
 task main(){
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
     while(1){
         Wait(20);
         OnFwd(OUT_A);
         until(SENSOR_1 == 1);
         Wait(20);
         OnRev(OUT_A);
         until(SENSOR_! == 1);
     }
 }

-こいつはモーター一つで駆動しており、なおかつ掴む・離すの２パターンしか存在しません。その上、クランクの配置が失敗しており、一定以上回転すると、クランクがストッパーとなり動かなくなってしまいます。そのために一定以上回転しようとしたときに逆回転に変える必要があります。なのでuntil文で止めておき、タッチセンサーが反応したら逆回転するようにしてあります。こうすることで、一定以上回転しないように防げるのです。ただし、写真のアームは手動で押すようになっているので、駆動させている人（つまり私）が押さないといけません。そこでアームのどこかにタッチセンサーを取り付けて自動で切り替えられるように売ると何かに使えるかもしれません。（あくまで希望的観測）