2006a/C3/ロボコン/プログラム(受け取る側) の履歴の現在との差分(No.1)

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• 2006a/C3/ロボコン/プログラム(受け取る側) へ行く。
  • 1 (2006-08-10 (木) 14:54:35)

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[[2006a/C3/ロボコン]]
 
 #define blackline 40
 int frag;
 sub linetrace (){
  if ((SENSOR_1 <= blackline) && (SENSOR_3 <= blackline)){
    OnFwd(OUT_A + OUT_C);
 #define blackline 40　　　　　　　　　　　//ライトセンサーが黒線を認識するときの値を40とする
 int frag;　　　　　　　　　　　　　　　　//変数frag(黒線を認識した本数)の設定
 sub linetrace (){　　　　　　　　　　　　//ライントレースを定義
  if ((SENSOR_1 <= blackline) && (SENSOR_3 <= blackline)){　　　　//センサー１とセンサー３が共に黒線を認識したとき
    OnFwd(OUT_A + OUT_C);　　　　　　　　//直進
    Wait(030);
    frag++;
    frag++;　　　　　　　　　　　　　　　//fragを１足す
  }
  else{
    if ((SENSOR_1 <= blackline) && (SENSOR_3 >= blackline)){
      OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);
  else{　　　　　　　　　　　　
    if ((SENSOR_1 <= blackline) && (SENSOR_3 >= blackline)){　　　　//センサー１のみが黒線を認識したとき
      OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);　　　　//左折
    }
    if ((SENSOR_1 >= blackline) && (SENSOR_3 <= blackline)){
      OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);
    if ((SENSOR_1 >= blackline) && (SENSOR_3 <= blackline)){　　　　//センサー３のみが黒線を認識したとき
      OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);　　　　//右折
    }
    if ((SENSOR_1 >= blackline) && (SENSOR_3 >= blackline))   {
      OnFwd (OUT_A + OUT_C);
    if ((SENSOR_1 >= blackline) && (SENSOR_3 >= blackline))   {　　//センサー１、センサー３共に黒線を認識していないとき
      OnFwd (OUT_A + OUT_C);　　　　　　　//直進
    }
  }
 }
 sub hold_can (){
 ClearMessage();           
 sub hold_can (){                       //缶を受け取るときの動作を定義
 ClearMessage();　　　　　　　　　　　　           
        until (Message() != 0); 
        if ( Message() == 1 ){
 Wait(1000);
 OnFwd(OUT_B);Wait(200);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(350);
        if ( Message() == 1 ){　　　　　//メッセージ１を受け取ったとき
 Wait(1000);　　　　　　　　　　　　　　//10秒静止
 OnFwd(OUT_B);Wait(200);　　　　　　　　//アームを下ろす
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(350);　　　　　//3,5秒後進
 }
 }
 
 sub port_can (){
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);
  OnRev(OUT_B);
  Wait (200);
 sub port_can (){　　　　　　　　　　　//缶を離す時の動作を定義
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);　　　　　//0,3秒直進
  OnRev(OUT_B);Wait (200);　　　　　　　//アームを上げる
  Off (OUT_B);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
  Wait(50);　　　　　　　　　　　　　　//0,5秒直進して缶を入れる
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(250);
  }
 sub go_straight (){
  OnFwd (OUT_A+OUT_C);
 }
 sub go_down (){
  OnRev (OUT_A+OUT_C);
 }
 sub turn_R (){
  Wait(250);　　　　　　　　　　　　　//2,5秒後進
  ｝
 sub turn_R (){　　　　　　　　　　　//右折を定義
  Off (OUT_A + OUT_C);OnRev (OUT_A+OUT_C);Wait (007);OnFwd  (OUT_A);Wait (150);Off (OUT_A+OUT_C);
 }
 
 sub turn_r(){ 
 sub turn_r(){ 　　　　　　　　　　　//缶を持っていないときの右折を定義
 Off(OUT_A+OUT_C);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(007);OnFwd  (OUT_A);Wait(130);
 }
 
 sub turn_L (){
 sub turn_L (){　　　　　　　　　　　//左折を定義
  Off (OUT_A + OUT_C);OnRev (OUT_C+OUT_A);Wait (007);OnFwd (OUT_C);Wait (130);Off (OUT_A+OUT_C);
 }
  
 task main(){
  SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
  frag=0;
  frag=0;　　　　　　　　　　　　　　//黒線の数を０とする
  while (true){
   if(frag==0){
   hold_can();
   turn_R();
   frag=1; 
   if(frag==0){　　　　　　　　　　　//黒線を０本認識しているとき
   hold_can();　　　　　　　　　　　　//缶を受け取る
   turn_R();　　　　　　　　　　　　　//右折
   frag=1; 　　　　　　　　　　　　　//黒線の数を１とする
   }
      if (frag ==1|| 2||6||7||9){
        linetrace ();
      if (frag ==1||2||6||7||9){　　//黒線を1,2,6,7,9本認識しているとき
        linetrace ();　　　　　　　　//ライントレース
      }	
      if (frag == 3){
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);
        turn_L ();
        frag = 4;
      if (frag == 3){　　　　　　　　//黒線を３本認識したとき
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);　　//0,3秒直進　
        turn_L ();                  //左折
        frag = 4;　　　　　　　　　　//黒線の数を４本とする
      }
      if (frag == 4){
        port_can();
        turn_L();
        frag=6;
      if (frag == 4){　　　　　　　　//黒線を４本認識しているとき
        port_can();　　　　　　　　　//缶を離す
        turn_L();　　　　　　　　　　//左折
        frag=6;　　　　　　　　　　　//黒線の数を６本とする
        }
        if (frag == 8){
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(050);
        turn_r ();
        frag =9;
        if (frag == 8){　　　　　　　//黒線を８本認識しているとき
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(050);　//0,5秒直進
        turn_r ();　　　　　　　　　　//右折
        frag =9;　　　　　　　　　　　//黒線の数を９本とする
      }
      if (frag == 10){
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(120);
          Off(OUT_A+OUT_C);
          Wait(80);
           frag = 0;
      if (frag == 10){　　　　　　　　//黒線を10本認識しているとき
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(120);　　//1,2秒直進
          Off(OUT_A+OUT_C);　　　　　　
          Wait(80);　　　　　　　　　//0,8秒静止
           frag = 0;　　　　　　　　　//黒線の数を０本とする
      }
    }
    }

黒線を認識した本数で場合わけし、繰り返しを防ぐために一つの動作が終わるごとに本数を１ずつ足した。