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[[2006a/C3/ロボコン]]
int go_time;
#define TURN_TIME 150
#define BACK_TIME 250
#define HOLD_TIME 30
#define PART_TIME 150
sub go_straight()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(go_time);Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub turn_right()
{
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub turn_left()
{
OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub back_straight()
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(BACK_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);
}
sub hold_can()
{
OnFwd(OUT_B);Wait(HOLD_TIME);Off(OUT_B);
}
sub part_can()
{
OnRev(OUT_B);Wait(PART_TIME);Off(OUT_B);
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(true)
{
Wait(500);
hold_can();
back_straight();
turn_right();
go_time=300;
go_straight();
turn_left();
go_time=100;
go_straight();
part_can();
go_time=100;
go_straight();
back_straight();
turn_left();
go_time=300;
go_straight();
turn_right();
go_time=100;
go_straight();
}
}