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[[2006a/C3]]
*ロボコン [#c8fb6b23]
中身の入った缶を転がして、所定の位置まで運ぶ。ロボは一班で二体使用。
#contents
**コース [#qc83bb7e]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robocon-2006-field.jpg&refer=2006a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3
**構想 [#l72b9f11]
-二体のロボットを、缶を引き出す側と缶をゴールに入れる側に分けて、スタート時の位置で受け渡しをするようにしたい。
-アームは上からかぶせる形。
-モーターは、ロボットの走行に２つ、アームの上げ下げに１つ使用する。
-タッチセンサーを使うか、メッセージを使うかを考えている。
-ライントレースさせるべき…？でも交差してる部分をどうしよう。
-三番目の缶（棒で支えられているもの）をとるために、機体にどんな工夫をすればよいか。
-缶をゴールに確実に押し込むためにどのような工夫をしたらよいか。
-取りに行く側の缶の位置をどう特定させるか。
**制作過程 [#tb6d3df7]
***ロボット作成中 [#n88303f8]
-7/14
缶を包み込むアーム部分を作成中。缶が左右にずれないように缶のサイズに合わせたアームを作成。
-7/15
ロボ（後半戦仕様）のアーム部分を作成。パーツの不足がやや心配だったが、安定感のあるアームができた。工夫したところは１．缶がそれないようにアーム先端の両端に“安定装置”をつけた。２．アームを持ち上げるために、アングルギア＆３：１ギアを併用。 これらによって、中身入りの缶を包んだ状態でも安定した走行ができるようになった。
写真を見たい方は下の添付ファイル060715_231507.JPGをご覧あれ。とても見にくいけど。
-7/14 缶を上から包み込むアーム部分を作成中。缶が左右にずれないように缶のサイズに合わせたアームを作成した。
-7/21
ロボのアーム部分を改良。タッチセンサーや光センサーを使用するかしないかなどを話しながら製作中。プログラム(受け取る側)もとりあえず制作。メッセージの受信を使う。うまくいくといいなぁ。
-7/18 ギア比の考えを用いて、後半用のロボのアームがほぼ完成した。
-7/28
まだプログラム段階に入れず、ロボット作成を進めた。受け取る側のロボットは９５％完成と言っていいが、缶を送る側のロボはまだ完成にはほど遠い状態だ。がんばれ！！モノレール！！！
-7/21 アームによって前面が重くなってしまったため、缶を引き出すことができなくなってしまった。後ろ側に重りをつけて調節した。
受け渡し時のタッチセンサーをつけてみたが、うまく缶が当たらないため、メッセージで受け渡しをすることにした。
-7/29
今日は中央線の家での作業。送る側のロボには改良に改良を施したが、途中で三本目の缶と障害棒との間にかなりの間隔があることに気付き、モノレール崩壊。。。一方プログラムには光が見えた。
-7/25 ライントレースのためのライトセンサーを、缶を引き出す側は後ろに、入れる側は前にそれぞれつけた。
-7/30
今日も中央線の家での作業。改造により、送る側のロボットが三番目の缶を掴むための兆しが見えた。だが中央線はあまりの負担に断裂し、復旧作業に時間がかかりそうだ。
-7/31・8/1 ライントレース中に他の線をよんでしまうので、ライトセンサーの幅を広げた。
またアーム部分が外れにくくなるように補強した。むだな部分を取り除き、シンプルなものにした。
-8/1/14:00
１０番教室で朝からの作業。ここにきて缶を送る側のロボットの不安要素がたくさん出てきたので改良作業に入る。プログラムの作業をする人たちはすごくキツいことだろう。少しずつ成功する班も現れ始め、焦りも感じる。
**工夫した点〜ロボット本体篇〜 [#n628fd03]
***缶を送る側のロボット [#o69c1037]
***プログラム作成中 [#y0fb4363]
***缶を受け取る側のロボット [#sfe18061]
-7/14 ロボットの動きの流れを確認し、とりあえず秒数でプログラムを組んでみた。
**工夫した点〜プログラム篇〜 [#g75fcec0]
[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(秒数)]]
-7/21 秒数を指定してしまうと、誤差が激しく、缶に対してまっすぐロボットが向かないため、受け渡しができない。
途中にライントレースするプログラムを組んでいる。
[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(失敗)]]
-7/25 ライトセンサーを二つ使い、両方が暗さを感じたときの本数を数えて、その本数で動作を決めるものを作った。
プログラムを何個も試してみたが、ライントレースしてくれない。条件設定を多くして、作り直している。
-7/31・8/1・8/2 何とかライントレースはしてくれるようになったが、缶の引き出し時の動作がうまくいかない。
とりあえずメッセージの送受信の確認をした。缶を受け取り、ゴールする動作はできるようになった。
**ロボット [#x2738e10]
・缶を取りに行って渡す側 ・受け取る側
&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1616~01.jpg,渡す側);
&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1615~01.jpg,受け取る側);
-渡す側は缶を取りに行く位置が変わるために、小回りが利くようにした。
-受け取る側は缶をはずさずに運ぶことを第一に考え、タイヤを大きめにし、安定するものにした。
**プログラム [#f023d9ad]
-缶を取りに行って渡す側
[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(渡す側)]]
-受け取ってゴールする側
[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(受け取る側)]]
**工夫した点 [#d362908c]
***渡す側 [#e7329fb2]
-ライトセンサーを後方につけることによって、缶を掴んだ後からすぐにライントレースをできるようにした。
&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1617~01.jpg,ライトセンサー);
-缶を取りに行く位置が変わるために、なるべく摩擦が少なく軽く動くタイヤにし、小回りが利くようにコンパクトなロボットにした。
-アーム部やタイヤ部のギア比を考慮して、パワーのある機体にした。
***受け取る側 [#sc3d46df]
-ゴールする際に乗り越える木の棒に対して、缶が平行にあたってから押さないとうまく乗り越えてくれなかったため、缶のずれを少なくしようとアームを缶のサイズに合わせて作った。またアーム部はパワーの出るようギア比を考慮して作った(写真左)
-押す際、缶になるべく大きな力が加わるように、缶と接触する部分を広くした。またグリップが効くように摩擦の大きいタイヤを使った(写真右)
&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1615~02.jpg,アーム);
&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1614~01.jpg,押す際の接触部分);
**苦労した点 [#yd7d5547]
***渡す側 [#adfed8db]
-最後の最後まで缶を固定するアームをどうするか決まらなくてぎりぎりで組み立てなおした。
***受け取る側 [#c87cff56]
-プログラムでは、缶を受け取る際に缶が来る方向へまっすぐ向いている必要があったので、ライントレースを使ってやったが、交差しているところから他の線を読み込んでしまった。ライトセンサーの幅を少し広げて、解決した。
-アームが重過ぎて持ち上がらなかった。馬力があがるようギア比を考慮し、解決。
-缶をつかんでアームの先端部が缶の下に入り込むと、ロボの前の部分が押されてラインセンサーが動いてしまい、あまり正確な走行ができなかった。なので上写真の右のように、常に同じ位置で線を読み取れるようにするための“支え”をつけ、解決した。
**反省・感想 [#pbc23cb4]
-あまりチームに貢献できなかったと思う。はじめから缶一個をとることだけを考えていたら結果は違ったと思う。(飯田橋)
-プログラムの作成に、もっと時間をかけるべきでした。ライントレースを組み込むやり方がわからず、教えてもらいながらの作成でしたが、なんとか作ることができてよかったと思います。缶を受け取ってゴールする側は皆できていたけど、缶を取りに行って渡す側は難しそうでした。もう少しでできそうだったので、少し残念でしたが、とても楽しかったです。(西日暮里)
-実践が足りなかった。時間も技術も足りない中でもう少しでも作業を先に進めるべきだったと思う。最初からすべての缶を取ることを考えず、できる限りの結果を出せるように努力するべきだった。
結局受け渡しのプログラムはうまく動かなかったけれど、普段しないような体験ができて楽しかったです。（中央線）
-今回のロボコンと今までの課題でも感じたことだが、機械の知能に命令をして実行させることはとても難しかった。ロボットを作るのにも、ギア比を考えたりタイヤの摩擦を考えたり無駄のないフォルムを考えたり…といろいろ試行錯誤がついてまわった。プログラムも（ほとんど任せきりにしていたが）自分の思ったように上手くいかなくて大変だった。でもそれが楽しかった。
何よりこのチームのみんなとやれたことが自分にとって一番良かった。（羽田空港第二ビル）
**コメント [#ua30f06d]
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-ロボコンの作戦の流れについて書いて欲しいです。あとはロボコンを終えて気づいた改善点等。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-08-16 (水) 00:45:25};
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