2006a/C3/ロボコン の履歴差分(No.6)

• 履歴一覧
• 現在との差分 を表示
• ソース を表示
• 2006a/C3/ロボコン へ行く。
  • 1 (2006-07-14 (金) 09:31:01)
  • 2 (2006-07-15 (土) 14:58:21)
  • 3 (2006-07-15 (土) 14:58:21)
  • 4 (2006-08-01 (火) 05:14:39)
  • 5 (2006-08-02 (水) 03:25:07)
  • 6 (2006-08-02 (水) 03:25:07)
  • 7 (2006-08-10 (木) 15:00:28)
  • 8 (2006-08-10 (木) 15:00:28)
  • 9 (2006-08-12 (土) 12:46:32)

• 追加された行はこの色です。
• 削除された行はこの色です。

[[2006a/C3]]

*ロボコン [#c8fb6b23]

中身の入った缶を転がして、所定の位置まで運ぶ。ロボは一班で二体使用。

#contents

**コース [#qc83bb7e]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robocon-2006-field.jpg&refer=2006a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3

**構想 [#l72b9f11]
-二体のロボットを、缶を引き出す側と缶をゴールに入れる側に分けて、スタート時の位置で受け渡しをするようにしたい。
-タッチセンサーを使うか、メッセージを使うかを考えている。

**制作過程 [#tb6d3df7]

***ロボット作成中 [#n88303f8]
-7/14
缶を包み込むアーム部分を作成中。缶が左右にずれないように缶のサイズに合わせたアームを作成。
-7/14　缶を上から包み込むアーム部分を作成中。缶が左右にずれないように缶のサイズに合わせたアームを作成した。

-7/21　アームによって前面が重くなってしまったため、缶を引き出すことができなくなってしまった。後ろ側に重りをつけて調節した。
受け渡し時のタッチセンサーをつけてみたが、うまく缶が当たらないため、メッセージで受け渡しをすることにした。

-7/25　ライントレースのためのライトセンサーを、缶を引き出す側は後ろに、入れる側は前にそれぞれつけた。

-7/31・8/1　ライントレース中に他の線をよんでしまうので、ライトセンサーの幅を広げた。
またアーム部分が外れにくくなるように補強した。むだな部分を取り除き、シンプルなものにした。

***プログラム作成中 [#y0fb4363]

-7/14　ロボットの動きの流れを確認し、とりあえず秒数でプログラムを組んでみた。

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(秒数)]]

-7/21　秒数を指定してしまうと、誤差が激しく、缶に対してまっすぐロボットが向かないため、受け渡しができない。
途中にライントレースするプログラムを組んでいる。

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム１]]

-7/25　ライトセンサーを二つ使い、両方が暗さを感じたときの本数を数えて、その本数で動作を決めるものを作った。
プログラムを何個も試してみたが、ライントレースしてくれない。条件設定を多くして、作り直している。

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム２]]

-7/31・8/1・8/2　何とかライントレースはしてくれるようになったが、缶の引き出し時の動作がうまくいかない。
とりあえずメッセージの送受信の確認をした。缶を受け取り、ゴールする動作はできるようになった。

**ロボット [#x2738e10]

**プログラム　 [#f023d9ad]

・[[2006a/C3/中央線]]
***缶を取りに行って渡す側 [#c65b48a2]

・[[2006a/C3/西日暮里]]
[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(渡す側)]]

・[[2006a/C3/飯田橋]]
***受け取ってゴールする側 [#h5cbdf7d]

・[[2006a/C3/羽田空港第２ビル]]
[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(受け取る側)]]

**工夫した点 [#d362908c]

**苦労した点 [#yd7d5547]

**結果 [#na249e80]

**反省・感想 [#pbc23cb4]

**コメント [#ua30f06d]
コメントをお願いします。
#comment