[[2006a/C3]] *ロボコン [#c8fb6b23] 中身の入った缶を転がして、所定の位置まで運ぶ。ロボは一班で二体使用。 #contents **コース [#qc83bb7e] http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robocon-2006-field.jpg&refer=2006a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3 **構想 [#l72b9f11] -二体のロボットを、缶を引き出す側と缶をゴールに入れる側に分けて、スタート時の位置で受け渡しをするようにしたい。 -タッチセンサーを使うか、メッセージを使うかを考えている。 **制作過程 [#tb6d3df7] ***ロボット作成中 [#n88303f8] -7/14 缶を上から包み込むアーム部分を作成中。缶が左右にずれないように缶のサイズに合わせたアームを作成した。 -7/21 アームによって前面が重くなってしまったため、缶を引き出すことができなくなってしまった。後ろ側に重りをつけて調節した。 受け渡し時のタッチセンサーをつけてみたが、うまく缶が当たらないため、メッセージで受け渡しをすることにした。 -7/25 ライントレースのためのライトセンサーを、缶を引き出す側は後ろに、入れる側は前にそれぞれつけた。 -7/31・8/1 ライントレース中に他の線をよんでしまうので、ライトセンサーの幅を広げた。 またアーム部分が外れにくくなるように補強した。むだな部分を取り除き、シンプルなものにした。 ***プログラム作成中 [#y0fb4363] -7/14 ロボットの動きの流れを確認し、とりあえず秒数でプログラムを組んでみた。 [[2006a/C3/ロボコン/プログラム(秒数)]] -7/21 秒数を指定してしまうと、誤差が激しく、缶に対してまっすぐロボットが向かないため、受け渡しができない。 途中にライントレースするプログラムを組んでいる。 [[2006a/C3/ロボコン/プログラム1]] -7/25 ライトセンサーを二つ使い、両方が暗さを感じたときの本数を数えて、その本数で動作を決めるものを作った。 プログラムを何個も試してみたが、ライントレースしてくれない。条件設定を多くして、作り直している。 [[2006a/C3/ロボコン/プログラム2]] -7/31・8/1・8/2 何とかライントレースはしてくれるようになったが、缶の引き出し時の動作がうまくいかない。 とりあえずメッセージの送受信の確認をした。缶を受け取り、ゴールする動作はできるようになった。 **ロボット [#x2738e10] **プログラム [#f023d9ad] ***缶を取りに行って渡す側 [#c65b48a2] [[2006a/C3/ロボコン/プログラム(渡す側)]] ***受け取ってゴールする側 [#h5cbdf7d] [[2006a/C3/ロボコン/プログラム(受け取る側)]] **工夫した点 [#d362908c] **苦労した点 [#yd7d5547] **結果 [#na249e80] **反省・感想 [#pbc23cb4] **コメント [#ua30f06d] コメントをお願いします。 #comment