[[2006a/C3]]

*ロボコン [#c8fb6b23]

中身の入った缶を転がして、所定の位置まで運ぶ。ロボは一班で二体使用。

#contents

**コース [#qc83bb7e]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robocon-2006-field.jpg&refer=2006a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3

**構想 [#l72b9f11]
-二体のロボットを、缶を引き出す側と缶をゴールに入れる側に分けて、スタート時の位置で受け渡しをするようにしたい。
-アームは上からかぶせる形。
-モーターは、ロボットの走行に2つ、アームの上げ下げに1つ使用する。
-タッチセンサーを使うか、メッセージを使うかを考えている。
-ライントレースさせるべき…?でも交差してる部分をどうしよう。
-取りに行く側の缶の位置をどう特定させるか。

**制作過程 [#tb6d3df7]

***ロボット作成中 [#n88303f8]
-7/14 缶を上から包み込むアーム部分を作成中。缶が左右にずれないように缶のサイズに合わせたアームを作成した。

-7/21 アームによって前面が重くなってしまったため、缶を引き出すことができなくなってしまった。後ろ側に重りをつけて調節した。
受け渡し時のタッチセンサーをつけてみたが、うまく缶が当たらないため、メッセージで受け渡しをすることにした。

-7/25 ライントレースのためのライトセンサーを、缶を引き出す側は後ろに、入れる側は前にそれぞれつけた。

-7/31・8/1 ライントレース中に他の線をよんでしまうので、ライトセンサーの幅を広げた。
またアーム部分が外れにくくなるように補強した。むだな部分を取り除き、シンプルなものにした。

***プログラム作成中 [#y0fb4363]

-7/14 ロボットの動きの流れを確認し、とりあえず秒数でプログラムを組んでみた。

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(秒数)]]

-7/21 秒数を指定してしまうと、誤差が激しく、缶に対してまっすぐロボットが向かないため、受け渡しができない。
途中にライントレースするプログラムを組んでいる。

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム1]]

-7/25 ライトセンサーを二つ使い、両方が暗さを感じたときの本数を数えて、その本数で動作を決めるものを作った。
プログラムを何個も試してみたが、ライントレースしてくれない。条件設定を多くして、作り直している。

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム2]]

-7/31・8/1・8/2 何とかライントレースはしてくれるようになったが、缶の引き出し時の動作がうまくいかない。
とりあえずメッセージの送受信の確認をした。缶を受け取り、ゴールする動作はできるようになった。

**ロボット [#x2738e10]

   ・缶を取りに行って渡す側                ・受け取る側

&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1616~01.jpg,渡す側);
&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1615~01.jpg,受け取る側);

-渡す側は缶を取りに行く位置が変わるために、小回りが利くようにした。

-受け取る側は缶をはずさずに運ぶことを第一に考え、タイヤを大きめにし、安定するものにした。

**プログラム  [#f023d9ad]

***缶を取りに行って渡す側 [#c65b48a2]
-缶を取りに行って渡す側 

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(渡す側)]]

***受け取ってゴールする側 [#h5cbdf7d]
-受け取ってゴールする側

[[2006a/C3/ロボコン/プログラム(受け取る側)]]

**工夫した点 [#d362908c]

***渡す側 [#e7329fb2]

&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1617~01.jpg,ライトセンサー);

***受け取る側 [#sc3d46df]

-ゴールする際に乗り越える木の棒に対して、缶が平行にあたってから押さないとうまく乗り越えてくれなかったため、缶のずれを少なくしようとアームを缶のサイズに合わせて作った。(写真左)
-押す際、缶になるべく大きな力が加わるように、缶と接触する部分を広くした。(写真右)

&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1615~02.jpg,アーム);
&ref(2006a/C3/ロボコン/060802_1614~01.jpg,押す際の接触部分);

**苦労した点 [#yd7d5547]

***渡す側 [#adfed8db]

-最後の最後まで缶を固定するアームをどうするか決まらなくてぎりぎりで組み立てなおした。

***受け取る側 [#c87cff56]

**結果 [#na249e80]

**反省・感想 [#pbc23cb4]

-あまりチームに貢献できなかったと思う。はじめから缶一個をとることだけを考えていたら結果は違ったと思う。(飯田橋)
**コメント [#ua30f06d]
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#comment


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