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[[2006a/C3]]
*課題 [#r59539ec]
**課題（右側）「木」 [#h516d749]
右側班は「木」を担当することになりました。
*書道ロボット「木」：失敗編 [#td99b9af]
**初期設計コンセプト [#qd3c68d9]
・キャタピラ走行の書道ロボ
（構想）
・キャタピラはカッコいい。
・ペンをただのペンでなく筆ペンにしたらさらに書道っぽいんじゃないだろうか。
（理由：失敗編）
ゴムのキャタピラの床との摩擦による誤差が修正しきれないほど大きかった。何とかしようとするも走らせるたびに違う結果が出て閉口した。
余ったタイヤとモーターはペンを取り付けるアームに流用した。
（結論）
キャタピラはこういった精密な行動を要求されるプログラムには向かない。また、この凶悪なまでの誤差は構造上回転軸が安定しないことによると思われる。走破性はよいのだが…。
<memo>:タイヤとギアの"締め付け"を利用した筆を上下させるアームは安定した性能を確認できた。これは継続して次の機体へ流用する。
**プログラム [#f9c46f1d]
task main()
void z(int t)//前進
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B); //筆を下ろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(140);
Off(OUT_A+OUT_C); //直進・横棒を書く
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B); //筆を上げる
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(050);
Off(OUT_A+OUT_C); //位置修正
OnRev(OUT_A);
Wait(370);
Off(OUT_A); //方向転換
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(080);
Off(OUT_A+OUT_C); //位置修正
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B); //筆を下ろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C); //直進・縦線を書く
OnRev(OUT_B);
Wait(015);
Off(OUT_B); //
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(228);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(250);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B); //hudewoorosu
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(065);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(015);
Off(OUT_B); //hudewoageru
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(065);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_C);
Wait(250);
Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(010);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(250);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(040);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B); //hudewoorosu
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(065);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B); //hudewoageru
OnFwd(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_C);
}
void zn(int t)//後退
{
OnRev(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_C);
}
void x(int t) //スライド→
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(t);
Off(OUT_A);
}
void xn(int t)//スライド←
{
OnRev(OUT_A);
Wait(t);
Off(OUT_A);
}
sub y()//ペン↑
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(11);
Off(OUT_B);
}
sub yn()//ペン↓
{
OnRev(OUT_B);
Wait(4);
Off(OUT_B);
}
task main()
{
yn();
x(10);//right
y();//up
xn(5);//left
z(5);//font
yn();
zn(15);
y();
z(16);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //left&back
x(10);//一画目
y();//
xn(5);//筆を一画目の上側に移動させる
z(5);//二画目
yn();//後退して
zn(15);//二画目を書く
y();//
z(16);//
OnRev(OUT_A+OUT_C);//
Wait(7);
Off(OUT_A+OUT_C);
y(); //up
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //right&front
Wait(7);
Off(OUT_A+OUT_C);
yn() ;//down
OnFwd(OUT_A); //right&back
OnRev(OUT_C);
Wait(7);
Off(OUT_A+OUT_C);
y(); //up
}
**備考 [#q03d4b70]
これは完全に失敗だった。"木"の"十"の部分を直行させるのにひどく苦労したし、機体の性質上１センチ２センチは当たり前という脅威の誤差のおかげで修正がまったく間に合わなかった。
筆ペンは穂先がやわらかく多少の筆圧の誤差をごまかしてくれるという点で優秀というか少しズルイかもしれない。
これは完全に失敗だった。"木"の"十"の部分を直行させるのにひど
く苦労したし、機体の性質上１センチ２センチは当たり前という脅
威の誤差のおかげで修正がまったく間に合わなかった。
筆ペンは穂先がやわらかく多少の筆圧の誤差をごまかしてくれると
いう点で優秀というか少しズルイかもしれない。
プログラムのときにsetpowerを使えばモーターの強さを調節できて、全体的に機体が滑らかに動いてくれてきれいな字を書いてくれたかもしれない
・工夫,苦労した点
：二度にわたる機体の仕様変更
プログラミングは簡単だが、その後の定数の設定大変だった
：徹夜したこと
チーム単位での作業時間が大幅に伸びた
チームの団結心と覚悟が確かになった
：スライド機構
なめらかにすべるとこが苦労した
：重心を落とした
これにより多少前後のバランスが悪くても
倒れることはなくなった
：プログラムに関数とサブルーチンを入れた
taskmainからしたの行が読みやすくなった
あまり楽できた感はない
：
**感想 [#r1c2713b]
伊藤卓也
スライド機構について、ブロックを逆向きに
配置するという作業が難しかった
山崎敏行
実戦機のシャーシを作るのは比較的簡単だった。
伊藤家でやった焼肉はおいしかった。
ＰＧの定数設定・・・・もうだめぽ
ただＰＧのやり方を
少し覚えることができたのが有意義だった
鈴木 遼
最後にみんなの前で発表できなかったのが残念だった。
だが、結果はともかくとして、その過程がとても有意義なものだ
ったと思う。
今度は、プログラミングにも挑戦したい！
そしてリベンジだ！！！
*コメント [#l43f289a]
-コメント欄を付け加えさせていただきました。これからは付けておいてくださいね。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:36:38};
-マクロやサブルーチンを使うと、プログラムがすっきりすると思いますよ。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:36:58};
-この課題に関するページが他にもある場合には、このページからリンクを張るようにしましょう。でないとそれらのページがTAに見てもらえない可能性があります。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-01 (木) 08:26:18};
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