2006a/C3/中央線 の履歴ソース(No.2)

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• 2006a/C3/中央線 へ行く。
  • 1 (2006-07-10 (月) 13:12:23)
  • 2 (2006-08-01 (火) 00:39:44)
  • 3 (2006-08-01 (火) 00:39:44)
  • 4 (2006-08-01 (火) 13:10:50)

中央線です。松本駅から名古屋まで直通っす。

**ロボコン [#ead41f2e]

 #define blackline 40
 int frag;
 sub linetrace ()
 {
  if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3>=blackline)){
       OnFwd (OUT_C);OnRev (OUT_A);
  }
  if ((SENSOR_1>=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline)){
       OnFwd (OUT_A);OnRev (OUT_C);
  }
  if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
  {
  frag++;
  OnFwd (OUT_A+OUT_C); Wait(020);
  }
  if ((SENSOR_1>=blackline)&&(SENSOR_3>=blackline))
  {
  OnFwd (OUT_A+OUT_C);
  }

 }
 sub turn_c90 (){
  OnFwd (OUT_A+OUT_C);Wait(050);
  OnRev (OUT_C);Wait(150);Off(OUT_A+OUT_C);
 }

 task main()
 {
  SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
  frag=0;
  while (true){
  linetrace ();
  if (frag==3)
  {
   frag=4;
   turn_c90 ();
  }
  }
  
 }