[[2006a/C3/課題2右]]
-とにかく反転しとこう。

*反転プログラム [#s052f87f]
#define THRESHOLD 40   //光の強さを定義
#define TURN_TIME 200  //旋回にかかる時間
task main ()
{
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
      while (true){
         if (SENSOR_2 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいるとき
            OnFwd(OUT_A);
            Off(OUT_C);
          }
      else {                      // 黒線から外れたとき
            Off(OUT_A);
            OnFwd(OUT_C);
            }
       }
      while(true)  //反転するプログラム{
          if ((SENSOR_1 == 1) || (SENSOR_3 == 1)){   // 片方のセンサーが触れたとき
            OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50)
            OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
            Wait(TURN_TIME);
}



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