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|CENTER:SIZE(30):ロボコン C4|
CENTER:缶を運ぶロボット
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#br
**課題 [#ce67d178]
350ml の中身の入ったアルミ缶を所定の場所から所定の場所まで移動させる。&br;
[[☆詳しいこと★(ルール等)>2006a/ロボコン]]
**制作者 [#if448371]
[[&color(#008000){''Utsumi''};>2006a/C4/梅干し]] [[&color(#0000FF){''コミ''};>2006a/C4/助教授]] [[&color(#808000){''Nori''};>2006a/C4/教授]] [[&color(#FF00FF){''ちぃ''};>2006a/C4/アルバイト]] [[&color(#FFA500){''SHIBATA''};>2006a/C4/柴田君]]&br;

*全体の構想 [#ibadea9a]
1台が缶をスタート地点まで運び、もう1台がスタート地点からゴールまで運ぶ。真ん中の缶は前から捕らえ、両側の缶は障害物や角材を避けて斜め前から捕らえる。&br;
障害物の排除はせず、障害物を避けるようにする。&br;
ロボットの誘導ではライントレースを一部で行う。

*ロボ本体 [#gd971829]
[[&color(#808000){''ロボ制作日記''};>2006a/C4/ロボ制作日記]]を読む?

**2台のロボの特徴 [#af720ff9]
#ref(2006a/C4/ロボコン/CA330023.JPG,50%,本命)
1号機☆&br;
スタートから缶を受け渡す所までを担当します。&br;
#ref(2006a/C4/ロボコン/CA330010.JPG,50%,本命2)
2号機★&br;
缶を受け渡されてから、ゴールに入れるまでを担当します。&br;
&br;
基本的な構造は同じ。缶を転がす部分が前であるかのように見えるが実は後ろ。&br;
どちらも後輪駆動で前輪はキャスタ。ロボコン前の課題でキャスタを用いたところ回転やコーナーリングがスムーズにできたので、今回も前輪にキャスタを用いた。&br;
前輪付近には2つの光センサが、後部には缶を認識するタッチセンサと缶を転がす腕がある。&br;
2号機には、缶が角材を乗り上げるようにタッチセンサの腕に階段状の部品が取り付けてある。&br;
缶を捕らえる腕の動きは単純だが、1号機は捕らえる部分を大きくすることで単純な動きで缶をしっかり捕らえるようにした。斜め前からでも捕らえることができる。そこを大きくすると運搬中に缶の向きが変わってしまい受け渡し時にうまく転がらないことがあるが、内側の2つのローラーにより缶の長手方向とロボットの直進方向が直交するようになっている。2号機は受け取るだけなので、小さく構造も簡単になっている。

*プログラム [#f3b00117]
[[プログラム1>2006a/C4/TeamOnly/プログラム]]

*問題点 [#n333343f]
前輪にキャスタを用いたため回転やコーナーリングはスムーズだが、安定性が低く正確な動きができない。
*反省 [#n4aa37e4]
*コメント [#nb5a35ba]
コメントをどうぞ(^ω^)ノ
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