*課題1 右側 : "木"の字を書くロボット[#z6e034cd] **ロボット [#rbdb7d38] 移動とペンの上下を行うことで文字を書くロボット。&br; モータを直結させたタイヤをペンに押し当てることでペンを固定した。ペンの上下はこのタイヤを回転させて行う。&br; OUT_Aに移動用右側モータ、OUT_Cに移動用左側モータ、OUT_Bにペン上下用モータを接続した。 &ref(kadai01-001.jpg); **プログラム [#aaf64e92] 完成版プログラム 作成日 2005/05/22 作成者 原 辰徳 ============================== sub penup() //ペンを上げる {OnFwd(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);} sub pendn() //ペンを下げる {OnRev(OUT_B);Wait(16);Off(OUT_B);} void gofwd(int fwdtime) //前に移動 {OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(fwdtime);Off(OUT_A+OUT_C);} void gorev(int revtime) //後ろに移動 {OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(revtime);Off(OUT_A+OUT_C);} void turnl(int turnltime) //左に曲がる {OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(turnltime);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(40);} void turnr(int turnrtime) //右に曲がる {OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(turnrtime);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(40);} task main() { Wait(100); //すぐに動き出さないように待機 pendn(); //1画目を書く Wait(40); gofwd(100); penup(); Wait(40); gorev(9); //2画目を書く位置まで移動 Wait(40); turnl(95); pendn(); //2画目を書く gorev(150); penup(); Wait(40); gofwd(170); //3画目を書く位置まで移動 Wait(40); turnl(155); gorev(25); Wait(40); pendn(); //3画目を書く OnFwd(OUT_A+OUT_C); repeat(5) //右にコーナーリング { Wait(8); Float(OUT_A); Wait(12); OnFwd(OUT_A); } Off(OUT_A+OUT_C); penup(); Wait(40); OnRev(OUT_C); //4画目を書く位置まで移動 repeat(3) { Wait(12); OnRev(OUT_A); Wait(8); Float(OUT_A); } Off(OUT_A+OUT_C); Wait(40); turnl(86); gorev(30); Wait(40); pendn(); //4画目を書く OnFwd(OUT_A+OUT_C); repeat(5) //左にコーナーリング { Wait(8); Float(OUT_C); Wait(12); OnFwd(OUT_C); } Off(OUT_A+OUT_C); penup(); } [[改良前の試作プログラムはこちら。>2006a/C4/課題1右/改良前のプログラム]]&br;&br; プログラムの改良点 -すべて直線で"木"を書くようにしていたが、3,4画目は曲線で書くようにした。 -余計な待機時間をなくし、インクのにじみを解消した。 -ペンを下げる時のモータの回転時間を上げる時よりわずかに長くし、確実にペンを紙に触れさせかすれを解消しようとした。&br;しかし、振動等による影響のほうが大きかったようで改善されず。 -数値の調整 **工夫した点 [#e6523722] -シンプルな構造。特にペンを持つ部分は極力シンプルにし、ペンをタイヤ一つで固定と上下ができるようにした。&br; &ref(kadai01-002.jpg);&br; 写真のように、ペンをブロックとタイヤで挟み込んでいる。&br; ブロックの突起間の溝にペンがはまるため、タイヤ1つで正確な固定と上下ができる。 -3,4画目は直線ではなく曲線になるようにした。片方のモータの回転・停止を繰り返すことでロボットをコーナーリングさせ、曲線を引いている。 -重心を前にもってくることで、ペンがしっかりと紙に押しつけられるようにした。 **苦労した点 [#x5ed3c70] -モータを回す時間の調整。計算で求めた値を入力してもなかなか考えた通りに動かなかった。特に3,4画目の始点の調整に苦労した。 -ブロックの突起間の溝をレールにしたため、ペンを取り付けるユニットのブロックを重ねる方向が車体と90°違う。&br; そのため固定がなかなかうまくいかず、様々な固定方法を試みた。&br; &ref(kadai01-003.jpg);&ref(kadai01-004.jpg);&br; 最終的に、このような簡単な固定方法をとった。強度はあまり高くないが、文字を書くのに十分な強度はある。 **残っている問題点 [#p6b60e35] -振動が発生し、かすれてうまく線が引けないことがある。特に曲線の3,4画目を描く時にそうなりやすい。 -実行するたびに結果に違いが出る。 -ホイールベースが短くて不安定。 -装飾が し ょ ぼ い 。 **反省 [#e69fcc2d] 機構や動かし方ばかりを考え、ロボットの安定性をあまり考えていなかったため、振動等の問題が残ってしまった。 **コメント [#a3a6d109] コメントをどうぞ。 -しっかり書けていて、充実したレポートになっていると思います。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:42:00}; -工夫した点、苦労した点などは、さらに具体的に書くとより良くなると思いますよ。(シンプルな構造→どういう構造なのか、写真等) -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:43:18}; #comment [[2006a/C4 に戻る>2006a/C4]]