2006a/C4/課題１右の履歴差分(No.2)

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*課題1 右側 [#z6e034cd]
走行ロボットにペンを上下させるための機構を追加して書かせる予定。現在製作中…。
*課題1 右側 : "木"の字を書くロボット[#z6e034cd]
マニュアルにある走行ロボットにペンを上下させるための機構を追加して"木"の字を書かせた。

-作成途中のプログラム
 #define PENTIME 100
 
 sub penup()
 {
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(PENTIME);
  Off(OUT_B);
  Wait(50);
 }
 
 sub pendn()
 {
  OnRev(OUT_B);
  Wait(PENTIME);
  Off(OUT_B);
  Wait(50);
 }
 
 void gofwd(int fwdtime)
 {
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(fwdtime);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
 }
 
 void gorev(int revtime)
 {
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(revtime);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
 }
 
 void turnl(int ltime)
 {
  OnFwd(OUT_C);
  OnRev(OUT_A);
  Wait(ltime);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
 }
 
 void turnr(int rtime)
 {
  OnFwd(OUT_A);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(rtime);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
 }
 
 task main()
 {
  Wait(100);
  gofwd(50);
  pendn();
  gofwd(200);
  penup();
  gorev(70);
  turnr(85);
  gorev(60);
  pendn();
  gofwd(300);
  penup();
  gorev(240);
  turnr(43);
  gorev(30);
  pendn();
  gofwd(200);
  penup();
  gorev(170);
  turnl(86);
  gorev(30);
  pendn();
  gofwd(200);
  penup();
 }
 

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2006a/C4/課題１右 の履歴差分(No.2)