*課題2 右側 : 黒い線に沿って動くロボット[#cc86e3b4]

**ロボットの特徴 [#e6c59b5f]
このロボットは、光センサ2つ、タッチセンサ1つを車両の前方に搭載している。&br;
光センサは、コースを示す黒い線を認識するために使用。&br;
タッチセンサにはバンパーが取り付けてあり、バンパーが前車に接触するとタッチセンサが押され、前車に接触したことが分かる。&br;
走行にはモータを2つ使用している。

**プログラム [#a6eeb503]
完成版プログラム&br;

[[改良前の初期バージョンはこちら。>2006a/C4/Nori#kadai2-1-1]]&br;&br;
プログラムの改良点
**工夫した点 [#mc5445cb]
-コーナーが急なときは、一方のタイヤを回転させるだけでなくもう一方のタイヤも逆回転させるようにした。
-転回や回避の最中でも黒線を認識したときはトレースを再開するようにし、コースを見失いにくくした。
-他車に接触することを考え、強度を高くした。

**苦労した点 [#z4b375ae]

**残っている問題点 [#kb39e430]
-走行速度が速いため、転回や回避のように、急に動作を変えると揺れたり跳ねたりする。

**反省 [#j28b0623]

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