*課題2 右側 : 黒い線に沿って動くロボット[#cc86e3b4]

**ロボットの特徴 [#e6c59b5f]
このロボットは、光センサ2つ、タッチセンサ1つを車両の前方に搭載している。&br;
光センサは、コースを示す黒い線を認識するために使用。&br;
タッチセンサにはバンパーが取り付けてあり、バンパーが前車に接触するとタッチセンサが押され、前車に接触したことが分かる。&br;
走行にはモータを2つ使用している。
走行にはモータを2つ使用している。使用するギアを付け替えることで、高速でも低速でも動かすことができる。

**プログラム [#a6eeb503]
完成版プログラム&br;

[[改良前の初期バージョンはこちら。>2006a/C4/Nori#kadai2-1-1]]&br;&br;
[[改良前の初期バージョンはこちら。>2006a/C4/Nori#kadai2-1-1]]&br;
これらは高速ギアを使用した場合のプログラムなので、低速ギアを使用する場合、転回・回避時のモータ回転時間を変える必要がある。&br;
プログラムの改良点

**工夫した点 [#mc5445cb]
-コーナーが急なときは、一方のタイヤを回転させるだけでなくもう一方のタイヤも逆回転させるようにした。
-コーナーが急なときは、一方のタイヤを回転させるだけでなくもう一方のタイヤも逆回転させるようにした。コーナーが急かどうかは、コーナーリング中に2つの光センサが黒線を認識しなくなることで判断している。
-転回や回避の最中でも黒線を認識したときはトレースを再開するようにし、コースを見失いにくくした。
-他車に接触することを考え、強度を高くした。

**苦労した点 [#z4b375ae]
-前車を回避するときのモータの回転時間を調整するのに、何度も数値を変えてテストしなければならなかった。

**残っている問題点 [#kb39e430]
-走行速度が速いため、転回や回避のように、急に動作を変えると揺れたり跳ねたりする。
-高速ギア使用時は走行速度が速いため、転回や回避のように、急に動作を変えると揺れたり跳ねたりする。
-コースアウトしにくくなるよう考えてプログラムを作ったが、それでもコースアウトすることがある。

**反省 [#j28b0623]

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