*課題2 右側 : 黒い線に沿って動くロボット[#cc86e3b4]

**ロボットの特徴 [#e6c59b5f]
このロボットは、光センサ2つ、タッチセンサ1つを車両の前方に搭載している。&br;
光センサは、コースを示す黒い線を認識するために使用。&br;
タッチセンサにはバンパーが取り付けてあり、バンパーが前車に接触するとタッチセンサが押され、前車に接触したことが分かる。&br;
走行にはモータを2つ使用している。使用するギアを付け替えることで、高速(減速比1)でも低速(減速比5)でも動かすことができる。

&ref(2006a/C4/課題2右/kadai02-mov02.mpg,トレーステストの様子(MPEG動画));

**ロボットの製作過程 [#e62ce08b]
-6月2日:光センサとタッチセンサを搭載したロボットを作り始める。とりあえずテキストに載っているベースを使用して、試作ロボットが完成する。&br;
-6月9日:先週完成したロボットを使って、実際にコースを走らせてみる。しかし、問題が発生!! ロボットがラインをトレースをしてくれない。ここで試作ロボットの改造計画始める。改造の計画は、ベースそのものの変更、光センサの取り付け位置の変更の二つである。&br;
まず、光センサをどの位置に取り付けるかを考えた。考えた結果、ロボットの中央に取り付けてみることにした。ベースは、光センサを搭載するために幅を広くするなどして工夫を凝らした。&br;
遂に完成!! そして、緊張しながらも新しいロボットでテストをしてみる。・・・トレースするどころか、試作ロボットよりも悪くなってしまった。プログラムを変更するなどいろいろしたが、問題点を見つけることが出来なかった。&br;
斬新なアイデアで考えだされたロボットだったが、結局却下され分解された。
**プログラム [#a6eeb503]
完成版プログラム&br;

[[改良前の初期バージョンはこちら。>2006a/C4/Nori#kadai2-1-1]]&br;&br;
完成版は高速ギアを使用した場合、初期版は低速ギアを使用した場合のプログラムなので、違うギアを使用する場合、転回・回避時のモータ回転時間を変える必要がある。&br;&br;
プログラムの改良点
-トレース中、急コーナーにさしかかった(両方のセンサが黒線から外れた)ときに、もう一方のタイヤを逆回転させるようにした。
-転回・回避時に黒線を認識した場合の動作を追加。
-数値の調整

**工夫した点 [#mc5445cb]
-コーナーが急なときは、一方のタイヤを回転させるだけでなくもう一方のタイヤも逆回転させるようにした。&br;
コーナーが急かどうかは、コーナーリング中に2つの光センサが黒線を認識しなくなることで判断している。
-転回や回避の最中でも黒線を認識したときはトレースを再開するようにし、コースを見失いにくくした。
-他車に接触することを考え、強度を高くした。

**苦労した点 [#z4b375ae]
-前車を回避するときのモータの回転時間を調整するのに、何度も数値を変えてテストしなければならなかった。

**残っている問題点 [#kb39e430]
-高速ギア使用時は走行速度が速いため、転回や回避のように、急に動作を変えると揺れたり跳ねたりする。
-コースアウトしにくくなるよう考えてプログラムを作ったが、それでもコースアウトすることがある。

**反省 [#j28b0623]

[[2006a/C4 に戻る>2006a/C4]]

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