*Nori の学習ノート [#j0e44e7b]
製作途中のプログラム等

&aname(kadai2-1-1);
-課題2-1のプログラム初期バージョン

 作成日: 2006/06/06
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 #define THRESHOLD 40     //閾値を定義
 
 task main()
 {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);     //センサ1が光センサであることを宣言
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);     //センサ2がタッチセンサであることを宣言
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);     //センサ3が光センサであることを宣言
 
  Wait(100);     //すぐに動き出さないように待機
  while(true)     //以下無限ループ
  {
   if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD))     //センサ1,3共に黒線を認識した場合
   {                                                  //直進する
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   }
   if((SENSOR_1>=THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD))     //センサ3のみが黒線を認識した場合
   {                                                   //右モータのみを正回転
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_A);
   }
   if((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>=THRESHOLD))     //センサ1のみが黒線を認識した場合
   {                                                   //左モータのみを正回転
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C);
   }
   if(SENSOR_2==1)     //センサ2が押されたら、0.5秒後退し、その後1.8秒回転して方向転換
   {
    OnRev(OUT_A+OUT_C);
    Wait(50);
    OnFwd(OUT_C);
    Wait(180);
   }
  }
 }

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