[[ロボティクス入門ゼミ]]

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[[2006a/C5/ロボコン/本体編]]

[[2006a/C5/ロボコン/本体編/右]]

[[2006a/C5/ロボコン/プログラム編]]


*ドライブベースについて [#o5c81c5b]
 左側では、以前と同じようにドライブベースを共通のものにしようと思いましたが、以前と同じままではパーツの不足、追加パーツの都合などにより新しく製作することにしました。
 以前のものでは、ドライブベースが大きすぎて小回りが利きにくいという欠点があったので、今回は横の幅を小さくすることにしました。以前のものはモーターを横に背中合わせで並べる形をとっていましたが、今回は縦に向かい合わせで並べることにしました。それにより横の幅が以前の1/2ほどに縮小されました。ただし、縦の長さは以前より少し伸びてしまいました。形を長方形にしたことにより、追加のパーツ(センサーなど)を接続する部分を前にも後ろにも接続できるようになり、追加パーツの可能性が広がったと思います。
 ちなみにいきなりこの形になったのではなく、写真はありませんがもう一つドライブベースを経由しています。(プロトタイプ2号)
これは、大きさはプロトタイプ3号と同じですが、モーターを一つだけ使って動くようにされていました。
 この後、プロトタイプ2号を参考にしてプロトタイプ3号を作りました。

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/drivebase.jpeg,);

↑以前のドライブベースです。(プロトタイプ1号)

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/syatai-sabotem.JPG,);

↑プロトタイプ3号 全体像 全長が伸びたのに対し、横幅は以前の1/2程度になっています。

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/syatai-zoom.JPG,);

↑ギアです。 以前のものに比べギアを入れる部分が制限されているため、ギアの選択が制限されてしまいました。

*追加パーツ その1 [#j51fb5e5]
 今回はライントレース用光センサーとタッチセンサーを一つのパーツにしました。
ただし今後の改良は必要です。

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/light&touch-s-view.JPG,);

↑全体

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/light&touch-s.JPG,);

↑光センサーとタッチセンサー

*追加パーツ その2 [#h92c8570]
このパーツは缶を引き寄せて、引きずるパーツです。
追加パーツ1のタッチセンサーが缶にあたると、腕が下りて缶を引きずるようにしようと考えています。

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/arm-mecanix3.JPG,);

↑全体像

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/arm-mecanix2.JPG,);

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/arm-mecanix.JPG,);

↑缶の中身が入っているということなので、腕の力はかなり必要だと思ったので、ギアの大小を多く組み合わせて力を強くしています。

*全体 [#he8b5d69]

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/zenkei1.JPG,);

↑下にタッチセンサーと光センサーの追加パーツをつけます。

&ref(2006a/C5/ロボコン/本体編/左/zenkei2.JPG,);

↑上に腕のパーツをつけます。


*課題 [#v691b835]
 今回は以前のドライブベースを崩して新しく作り直しました。欠点はギアを入れる場所が狭くなりすぎてしまい、タイヤと軸が接触してしまうことがあることです。
 追加パーツはまだ試運転もしていない段階なので欠点は見つかっていませんが、必ず何かあると思っています。

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