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-ロボットを作り直した僕ら。
*僕らのロボット。 [#hb9edf8f]
// 名前:アウストラロボット
// 制作者:坂口優也&常田和久
// 完成:2006/5/17
マニュアルに作り方が載っている車体を改良して作りました。単純なロボットです。工夫したところといえば、ペンを固定する部分と本体の接続部分をチューブで作って、弾力性つけ、ペンが接地しすぎてもパーツがはずれる、というようなことを回避しました。
*「水」と書かせるプログラムforアウストラロボット [#oc0d2d1a]
// 作成者:常田和久
// 完成:2006/5/19
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //first line start
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(25);
OnFwd(OUT_B); //first line end
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(125);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); ////////
Wait(70);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(60);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(130);
OnFwd(OUT_C);//
OnRev(OUT_A);
Wait(178);
OnRev(OUT_B); //second line start pencil lift down
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);///////
Wait(80);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B); //second line end pencil lift up
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(10);
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
Wait(600);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);////////
Wait(150);
OnRev(OUT_B); //last line start pencil lift down
Wait(5);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);
Wait(20);
OnFwd(OUT_B);//pencil lift up
Wait(5);
Off(OUT_B);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
*苦労した点 [#lb3dbfb4]
-ペンが、車体の前方に固定されているので、文字を書くためには車体の移動距離が多くなった。そのぶん途中でズレが生じやすくなったので、微調整が大変だった。
*
*僕らのロボット再び。 [#uda074e2]
// 名前:ネアンデルタイザー
// 創作者:坂口優也
// 完成:2006/5/23
5/19までに書道ロボットを完成させないといけない、と勘違いをしていたので、常田だけで、徹夜してロボットとプログラムを完成させてしまった。
そこで、まだ一週間期限があるとわかったとき、今度は坂口が、より進化したロボットを作ることになった。
*苦労&工夫した点
-全ては、ブレを直すための作業だった。
-まず、縦、横、上下に動くようにしたが、それではごつくなりすぎるので、部分部分で部品を取り外し可能なようにしたが、その接続部分が弱すぎて、動かすときに外れるのを防ぐのが大変だった。
-上下運動も最初は腕みたいなんをつくったが、それでは中心からの距離が長過ぎて、また運動するときにブレがしょうじてしまうので、機械に対して、垂直に動くだけのベルトコンベアー式に改良した。
*感想
-俺の自信作です。15時間かけただけはありますよ!寝る間も惜しみながら、、、
*「水」と書かせるプログラムforネアンデルタイザー [#m7b26666]
// 作成者:常田和久
// 完成:2006/5/25
坂口はロボット制作で、徹夜三昧で、精神が消耗したのでプログラムは常田がやることになった。
task main()
{
/////first//line/////
OnFwd(OUT_B);
Wait(26);Off(OUT_B);
Wait(10);
OnRev(OUT_B);
Wait(10);Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(5); Float(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up
////////////////////
OnRev(OUT_B);
Wait(22);Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(15);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen down
/////second//line/////
OnRev(OUT_C);
Wait(12);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);
OnFwd(OUT_A);
Wait(6);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);
Wait(5);
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(10);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_C);
Wait(5);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up
///////////////////
OnRev(OUT_C);
Wait(28);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
Wait(6);Off(OUT_A);//brush pen down
/////thard//line/////
OnFwd(OUT_B+OUT_C);
Wait(11);Off(OUT_B+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up
////////////////////
OnRev(OUT_B);
Wait(10);Off(OUT_B);
OnRev(OUT_C);
Wait(3);Off(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(6);Off(OUT_A);//brush pen down
/////last//line/////
OnFwd(OUT_B);
Wait(5);
OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);
Wait(13);Off(OUT_B );
Wait(6);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up
OnFwd(OUT_C);
Wait(20);Off(OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(40);
Off(OUT_B);
//fin
}
*&size(25){苦労した点}; [#e3e8888c]
-時間がなかった。
*&size(25){工夫した点}; [#g4289596]
-ななめの線を書くところは、何回も試し書きをして微調整したこと。
*&size(25){反省点}; [#kfe5b5f6]
-サブルーチンとかを全く使わなかったこと。
-ロボットが書く字が小さいこと
*&size(25){感想}; [#c8e35655]
-はまってしまった。夜10時に作り出して、午前5時までやった日もあった。朝日がまぶしい。
*&size(20){コメントはこちらまで}; [#g82d07c3]
#comment
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