2006a/C5/課題２左/プログラム編 の履歴差分(No.1)

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  • 1 (2006-06-15 (木) 09:20:55)
  • 2 (2006-06-15 (木) 09:26:03)
  • 3 (2006-06-16 (金) 09:50:01)
  • 4 (2006-06-23 (金) 07:36:33)

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[[ロボティクス入門ゼミ]]

ライントレースレースとタッチセンサーのプログラム
 #define  go_straight   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);　//真っ直ぐ進む
 #define  go_back  OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(100)　//後退
 #define  turn_1   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);　//右旋回
 #define  turn_2   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(100);　//左旋回
 #define  turn_3   OnFwd(OUT_A+OUT_C);　//ライントレース用のパーツ
 #define  turn_4   OnRev(OUT_C+OUT_A);　//ライントレース用のパーツ
 #define  off   Off(OUT_A+OUT_C);Wait(1);
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); 
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);　//センサ−１、３はタッチセンサー、２は光センサー 
 go_straight;　//基本は直進
 
 while(true)
  {
 if (SENSOR_2<40)   {
 turn_4
 Off(OUT_A);
 }　　　　　　　　//光センサーが黒線の上にあるとき、機体を左に曲げる
 else   {
 if(SENSOR_2>40)    {
 Off(OUT_C);
 turn_3
 }　　　　　　　　//白色で紙から光がセンサーに反射してくるとき、機体を右に曲げる
     }
 if((SENSOR_1==1)&&(SENSOR_3==1)) //タッチセンサーが両方とも反応したとき
 {
 off;
 go_back;　//はじめに後退
 turn_1;　//次に右へ方向転回
 go_straight
 Wait(100);　//少し前進
 turn_2;　//さらに左旋回し、機体の方向を元に戻す
 go_straight
 Wait(100);　//少し前進
 turn_2;　//元の線に戻るため左旋回
 go_straight;
 Wait(100);　//少し前進
 turn_1;　//元の位置（予想）に戻る
 go_straight
 }
 }
 }