[[2006a/C5/課題2左]]
*本体 [#r50b57e5]
この機体は壁に当たったら方向転回するタッチセンサーのみのものを改造して使っている。
タッチセンサーの機体は汎用性がある程度あるものだったので少し改造しただけでそのまま使っている。
&ref(2006a/C5/課題2左/本体編/tore-su1.jpeg,);
*タッチセンサー [#j8d7800e]
&ref(2006a/C5/課題2左/本体編/tore-su2.jpeg,);
&ref(2006a/C5/課題2左/本体編/tore-su4.jpeg,);

まず、組み立て見本のダブルバンパーを製作、それをオリジナルのドライブベースにつけることができるように構造を簡略化、形の改善を行った。はじめは左右に対して大きく反応できるようにしていたものを、光センサーの追加により前方に対して反応できなかったものを前方に対して多少長く反応できるように改善。
*光センサー [#sa0f939c]
タッチセンサーは元々の機体につけていなかったので取り付けることができるように改造した。
はじめは後ろについていたが、動くときの都合により前方に位置を変更、タッチセンサーの部分を少し改造して取り付けることができるようにした。
*RCXとタイア [#ib677fd9]
&ref(2006a/C5/課題2左/本体編/tore-su3.jpeg,);

はじめの段階ではRCXはモーターの上におく予定だったが、ギアに重量の負担がかかりすぎておかしな音をたてていたのでギアに負担があまりかからない後方へ位置を変更、同時にタイアが4つだったものをRCXの下部にもう一対追加、多少の高低のバランスを整え3対のタイアに変更。

*モーター周辺 [#tf2a9b40]
RCXを後ろに移動したためセンサーやモーターのコードが届かなくなってしまったのでタッチセンサーのコードを長いものに変更、しかしあまりにも長過ぎたためモーターの周りにコードを巻くことにした。
実際にライントレースをしてみたところ、早すぎて線から一部はみ出してしまったのでギアをモーターの部分を一番小さいものに変更、タイヤの部分を一番大きいものに変更して重量との関係で弱すぎた力と速度を調整した。


*本体の課題 [#l06b0b59]
様々な都合によりRCXが後ろに移動するなどして、機体が長くなりすぎてしまったため分解してでしか持ち帰りができなくなってしまって少し不便だった。
動くときの不都合は長くなりすぎてしまったため小回りが少し利かなくなってしまった。


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