2006a/C5/課題1左 の履歴差分(No.3)

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  • 1 (2006-05-25 (木) 13:16:51)
  • 2 (2006-05-25 (木) 15:25:42)
  • 3 (2006-06-15 (木) 11:18:25)

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[[2005/C6/課題１左]]
-ロボットを作り直した僕ら。
*僕らのロボット。 [#t117c12c]
 //　名前：アウストラロボット
 //　制作者：坂口優也＆常田和久
 //　完成：2006/5/17

&ref(2006a/C5/課題1左/P1000111.JPG,アウストラロボット);

マニュアルに作り方が載っている車体を改良して作りました。単純なロボットです。工夫したところといえば、ペンを固定する部分と本体の接続部分をチューブで作って、弾力性つけ、ペンが接地しすぎてもパーツがはずれる、というようなことを回避しました。

*「水」と書かせるプログラムforアウストラロボット [#sd1df992]
 //　作成者：常田和久
 //　完成：2006/5/19

task main()
{
   task main()
   {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //first line start
 Wait(200);

    
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(25);
 
    
 OnFwd(OUT_B);  //first line end
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
     
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(125);
 
     
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  ////////
 Wait(70);
 
      
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(60);
 
       
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(130);
 
        
 OnFwd(OUT_C);//
 OnRev(OUT_A);
 Wait(178);
 
      
 OnRev(OUT_B);  //second line start   pencil lift down
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
       
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);///////
 Wait(80);
 
      
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(100);
 
          
 OnFwd(OUT_B); //second line end     pencil lift up 
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
 
 
      
       
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(10);
 
       
 OnFwd(OUT_A);
 Off(OUT_C);
 Wait(600);
 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);////////
         
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);////////
 Wait(150);
 
 
 
 
 
 
  OnRev(OUT_B);  //last line start   pencil lift down
         
        
       
 OnRev(OUT_B);  //last line start   pencil lift down
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
      
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(50);
 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
       
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(60);
 
  OnFwd(OUT_C);
       
 OnFwd(OUT_C);
 Off(OUT_A);
 Wait(20);

        
 OnFwd(OUT_B);//pencil lift up
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
 
         
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
}
           
     }

*苦労した点 [#c9511e0b]
-ペンが、車体の前方に固定されているので、文字を書くためには車体の移動距離が多くなった。そのぶん途中でズレが生じやすくなったので、微調整が大変だった。
*



*僕らのロボット再び。 [#b43a278f]
 //　名前：ネアンデルタイザー
 //　創作者：坂口優也
 //　完成：2006/5/23

&ref(2006a/C5/課題1左/P1000125.JPG,ネアンデルタイザー);

5/19までに書道ロボットを完成させないといけない、と勘違いをしていたので、常田だけで、徹夜してロボットとプログラムを完成させてしまった。
そこで、まだ一週間期限があるとわかったとき、今度は坂口が、より進化したロボットを作ることになった。

 *苦労＆工夫した点
 -全ては、ブレを直すための作業だった。
 -まず、縦、横、上下に動くようにしたが、それではごつくなりすぎるので、部分部分で部品を取り外し可能なようにしたが、
その接続部分が弱すぎて、動かすときに外れるのを防ぐのが大変だった。
 -上下運動も最初は腕みたいなんをつくったが、それでは中心からの距離が長過ぎて、
また運動するときにブレがしょうじてしまうので、機械に対して、垂直に動くだけのベルトコンベアー式に改良した。
 *感想
 -俺の自信作です。１５時間かけただけはありますよ！寝る間も惜しみながら、、、

 



*「水」と書かせるプログラムforネアンデルタイザー [#g01b3d04]
 //    作成者：常田和久　
 //    完成：2006/5/25
坂口はロボット制作で、徹夜三昧で、精神が消耗したのでプログラムは常田がやることになった。
 
task main()
{

     /////first//line/////

     OnFwd(OUT_B);
  task main()
  {
     OnFwd(OUT_B);　　　     //一画目、最初のまっすぐの線
     Wait(26);Off(OUT_B);
     Wait(10);
      
     OnRev(OUT_B);
          
     OnRev(OUT_B);　　　　  //一画目のはらい
     Wait(10);Off(OUT_B);
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(5); Float(OUT_C);
     
       
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up
     Wait(5);Off(OUT_A);　 　//筆ペンをあげる    
     
     ////////////////////
     
     OnRev(OUT_B);
     OnRev(OUT_B);　　　 　//二画目に移行中
     Wait(22);Off(OUT_B);
      
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(15);Off(OUT_C);
     
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen down   
     
     /////second//line/////
     
     OnRev(OUT_C);
     Wait(5);Off(OUT_A);　　//筆ペンをさげる  
       
     OnRev(OUT_C);　　　　//二画目スタート
     Wait(12);Off(OUT_C);

     OnRev(OUT_A);
     
     OnRev(OUT_A);　　　　//二画目のはらいに移行。
     Wait(5);
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(6);
     Off(OUT_A);

    
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(5);

    
     OnFwd(OUT_B+OUT_C);
     Wait(10);
     Off(OUT_B);

    
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(5);
     Off(OUT_C);

   
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up

     ///////////////////
    
     OnRev(OUT_C);
     Wait(5);Off(OUT_A);　　//筆ペンをあげる
       
     OnRev(OUT_C);　　　　//三画目に移行中
     Wait(28);Off(OUT_C);
     
      
     OnRev(OUT_B);
     Wait(25);Off(OUT_B);
 
    
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(6);Off(OUT_A);//brush pen down   
 
     /////thard//line/////
     
     OnFwd(OUT_B+OUT_C);
     Wait(6);Off(OUT_A);　　//筆ペンをさげる 
      
     OnFwd(OUT_B+OUT_C);　　//三画目スタート　　
     Wait(11);Off(OUT_B+OUT_C);
   
     
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up
    
     ////////////////////
    
     OnRev(OUT_B);
     Wait(5);Off(OUT_A);　　　　//筆ペンをあげる   
        
     OnRev(OUT_B);　　　　　　 //四画目に移行中
     Wait(10);Off(OUT_B);
     
     OnRev(OUT_C);
     Wait(3);Off(OUT_C);
     
      
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(6);Off(OUT_A);//brush pen down
    
     /////last//line/////
    
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(6);Off(OUT_A);　　　　//筆ペンをさげる
     
     OnFwd(OUT_B);　　　　　　//四画目スタート
     Wait(5);

    
     OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);
     Wait(13);Off(OUT_B );
     Wait(6);
     Off(OUT_C);    
     
         
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);//brush pen up
     
     Wait(5);Off(OUT_A);　　　　//筆ペンをあげる
         
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(20);Off(OUT_C);

     
     OnRev(OUT_B);
     Wait(40);
     Off(OUT_B);
     
     //fin  
        
}
     Off(OUT_B);　　　　　　　　　　　　//fin  
           
   }

*&size(25){苦労した点}; [#u86a5e9e]
-時間がなかった。
*&size(25){工夫した点}; [#o1d13f13]
-ななめの線を書くところは、何回も試し書きをして微調整したこと。
*&size(25){反省点}; [#ke025a22]
-サブルーチンとかを全く使わなかったこと。
-ロボットが書く字が小さいこと
*&size(25){感想}; [#j5aaf75a]
-はまってしまった。夜１０時に作り出して、午前５時までやった日もあった。朝日がまぶしい。

*&size(20){コメントはこちらまで}; [#j324059d]
-サブルーチンやマクロなどを使ってみましょう。かなりすっきりしたプログラムになると思います。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-15 (木) 20:18:25};


#comment
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