[[2006a/D7/課題1右]]

 /* 前進/後退 : OUT_A */
 /* アーム制御 : OUT_B */
 /* ペンの上下 : OUT_C */
 
 #define UNITTIME 13
 
 #define pen_down_wait2(s,t)		OnRev(OUT_A+OUT_B); Wait(s); Off(OUT_A+OUT_B); OnFwd(OUT_C); Wait(t); OnFwd(OUT_A+OUT_B); Wait(s); Off(OUT_A+OUT_B); Wait(50);
 #define pen_down_wait 			OnFwd(OUT_C); Wait(100)
 #define pen_up					OnRev(OUT_C)
 #define pen_up_wait 			OnRev(OUT_C); Wait(100)
 
 
 #define move_left(t)			Off(OUT_A); OnRev(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 #define move_right(t)			Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 #define move_up(t)				OnRev(OUT_A); Off(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 #define move_down(t)			OnFwd(OUT_A); Off(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 #define move_leftup(t)			OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 #define move_leftdown(t)		OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 #define move_rightup(t)			OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 #define move_rightdown(t)		OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_B); Wait(UNITTIME*t)
 
 #define move_wait(t)			Wait(UNITTIME*t)
 #define move_stop				Off(OUT_A); Off(OUT_B)
 
 #define move_left_stop(t)		Off(OUT_A); OnRev(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 #define move_right_stop(t)		Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 #define move_up_stop(t)			OnRev(OUT_A); Off(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 #define move_down_stop(t)		OnFwd(OUT_A); Off(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 #define move_leftup_stop(t)		OnRev(OUT_A); OnRev(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 #define move_leftdown_stop(t)	OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 #define move_rightup_stop(t)	OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 #define move_rightdown_stop(t)	OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_B); Wait(UNITTIME*t); move_stop
 
 task main()
 {
 	SetPower(OUT_A,1);
 	SetPower(OUT_B,7);
 	SetPower(OUT_C,2);
 	
 
 	// 達 - 1
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(4);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 2
 	move_leftup(1); move_left_stop(1);
 	pen_down_wait;
 	move_down_stop(2);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 3
 	move_left_stop(3);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(6);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 4
 	move_leftdown(1); move_left_stop(4);
 	pen_down_wait;
 	move_rightdown_stop(1);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 5
 	move_rightup(1); move_right_stop(2);
 	pen_down_wait;
 	move_leftdown_stop(1);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 6
 	move_left_stop(4);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(6);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 7
 	move_leftdown(1); move_left_stop(4);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(4);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 8
 	move_leftdown(1); move_left_stop(4);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(6);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - 9
 	move_leftup(2); move_left_stop(1);
 	pen_down_wait;
 	move_down_stop(5);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - しんにょう1
 	move_leftup(6); move_up_stop(2);
 	pen_down_wait;
 	move_rightdown_stop(2);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - しんにょう2
 	move_leftdown(1); move_left_stop(2);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(3);
 	pen_up; move_wait(1);
 	move_leftdown_stop(2);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(2);
 	pen_up; move_wait(1);
 	move_leftdown_stop(2);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 達 - しんにょう3
 	move_leftup_stop(1);
 	pen_down_wait;
 	move_rightdown(3); move_right(3);
 	pen_up;
 	move_right_stop(5);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 移動
 	move_leftdown(2);
 	move_left_stop(6);
 	
 	// 筆 - 竹冠1
 	pen_down_wait;
 	pen_up;
 	move_leftdown_stop(3);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 竹冠2
 	move_rightup_stop(2);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(2);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 竹冠3
 	move_left_stop(1);
 	pen_down_wait;
 	move_down_stop(1);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 竹冠4
 	move_rightup(2); move_right_stop(2);
 	pen_down_wait;
 	pen_up;
 	move_leftdown_stop(3);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 竹冠5
 	move_rightup_stop(2);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(2);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 竹冠6
 	move_left_stop(1);
 	pen_down_wait;
 	move_down_stop(1);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 下の部分1
 	move_leftdown(1); move_left_stop(4);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(4); move_wait(1); move_down_stop(2);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 下の部分2
 	move_leftup(1); move_left_stop(4);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(6);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 下の部分3
 	move_leftdown(1); move_left_stop(4);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(4);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 下の部分4
 	move_leftdown(1); move_left_stop(3);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(4);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 下の部分5
 	move_leftdown(1); move_left_stop(5);
 	pen_down_wait;
 	move_right_stop(8);
 	pen_up_wait;
 	
 	// 筆 - 下の部分6
 	move_leftup(4); move_up_stop(1);
 	pen_down_wait;
 	move_down(6);
 	pen_up;
 	move_down_stop(8);
 	
 	
 	Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 
 }


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