[[ページ作成Tips]]
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*達筆ロボット [#d932ba9b]

**概観 [#cc6211a1]
3つのモーターを
-車体の前後方向移動
-ペンの左右方向移動
-ペンの上下

に用いて、ペンで文字を書くロボットです。
移動するアームの左右でバランスをとるため、ペン固定Assyとペン上下モーターAssyを分離し、アームの左右に配置、モーターの動力をチューブ(紫色)で伝達するようにしました。

松本先生の御好意により、筆ペンを購入していただきました。
奮発して筆ペンを購入した
おかげで、かなり達筆(というか芸術的?)な文字を書くことが出来るようになりました。
なので、「達筆ロボット」と名づけました。

**工夫した点 [#f16e5d0a]
-最初は、ペン固定部とペン上下モーターを同じ側につけていたのだが、重心を車体の近くに取り安定させるため、車体の左右に分けて、モーターの駆動力をチューブで伝達させた。
-筆の接地角度や固定方法は、いろいろ試した結果、現在のシンプルな形に落ち着いた。ペン接地後さらにモーターを回し続けても、ペンによって車体が持ち上がることなくプーリーが空回りするようにすることもできた。

多少下手な字でも、筆ペンならそれらしく見える点が気に入っています。
プログラムの改良により、作成者よりも上手な字が書けるようになりました。
これでいいのだろうか。。。

** プログラム [#af986b84]
プログラムは[[こちら>2006a/D7/課題1右 program]] 

**写真 [#y4c2eff0]
全体~
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ペン固定Assy~
&ref(TR_02.jpg,nolink);

ペン固定部拡大~
&ref(TR_05.jpg,nolink);

ペン上下モーターAssy~
&ref(TR_03.jpg,nolink);

ジョイントチューブと、手動ハンドル~
&ref(TR_04.jpg,nolink);

車体駆動部~
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