#contents *達筆ロボット [#d932ba9b] **概観 [#cc6211a1] 3つのモーターを -車体の前後方向移動 -ペンの左右方向移動 -ペンの上下 に用いて、ペンで文字を書くロボットです。 移動するアームの左右でバランスをとるため、ペン固定Assyとペン上下モーターAssyを分離し、アームの左右に配置、モーターの動力をチューブ(紫色)で伝達するようにしました。 奮発して筆ペンを購入した おかげで、かなり達筆(というか芸術的?)な文字を書くことが出来るようになりました。 なので、「達筆ロボット」と名づけました。 **工夫した点 [#f16e5d0a] -最初は、ペン固定部とペン上下モーターを同じ側につけていたのだが、重心を車体の近くに取り安定させるため、車体の左右に分けて、モーターの駆動力をチューブで伝達させた。 -筆の接地角度や固定方法は、いろいろ試した結果、現在のシンプルな形に落ち着いた。ペン接地後さらにモーターを回し続けても、ペンによって車体が持ち上がることなくプーリーが空回りするようにすることもできた。 多少下手な字でも、筆ペンならそれらしく見える点が気に入っています。 プログラムの改良により、作成者よりも上手な字が書けるようになりました。 これでいいのだろうか。。。 ** プログラム [#af986b84] プログラムは[[こちら>2006a/D7/課題1右 program]] **写真 [#y4c2eff0] 全体~ &ref(TR_01.jpg,nolink); ペン固定Assy~ &ref(TR_02.jpg,nolink); ペン固定部拡大~ &ref(TR_05.jpg,nolink); ペン上下モーターAssy~ &ref(TR_03.jpg,nolink); ジョイントチューブと、手動ハンドル~ &ref(TR_04.jpg,nolink); 車体駆動部~ &ref(TR_06.jpg,nolink); #comment