[[2006b/MemberOnly/進行状況A]]

ロボコン
#contents
*全体の構想 [#yfe2fa89]
-紙パック・缶の運び方

--まず、長細いアームで3つを一気につかみます。

--次に、個数の多い方の入れる所に向かって直進します。

--棒に当たるとタッチセンサーが反応して持っている缶とパックを すべて入れ物の中に入れます。

--ラインとレースしてもう片方の3つのブロックへと移動し、一回目と同様の動きをする。

--すべてがうまくいくと2×4+(ー1)×2=6点獲得できる予定。

-紙パック・缶の枠内への入れ方

--タッチセンサーが入れ物の棒に当たって感知するとアームを持ち上げて掴んでいる3つの缶とパックを上へ持ち上げます。

--少し前進して棒をまたぎます

--アームをおろした後、アームを開きます

--そのまま少し後進してアームを閉じ、缶とパックを押し込むように、閉じたまま前進します。

*ロボット本体 [#v2eb180c]
#ref(2006b/A1/ロボコン/A1_robocon.jpg,75%,ロボット1);
*苦労した点とその解決策・工夫した点 [#g71c579b]
**ロボット作成時 [#k6b21225]
-3つ同時に運ぶのと上げ下げのギアの重さでどうしても前傾姿勢になってしまってうまくバランスがとれなかった。

--大きい長細いタイアをロボットの尾のほうにとりつけることにより、うまくバランスがとれてロボット本体が机と垂直になるようになった。

-ロボットの幅が大きいせいで缶・パック付近で動く際、缶・パックに当たって倒れてしまった

--後ろの部分にタイアの重りをつけたのでアームを開く向きにギアを回し続けると、タイアの重さでアームが後ろに倒れる。そうするとで前方の幅を狭めることに成功。つまりタイアの重りをつけることにより、二つの問題が解決できたのである。

**プログラム作成時 [#u4b1d06f]
-当初の予定では光センサー3つ、タッチセンサー1つ使うことになっていたので、RCXを2台使わなくてはならなかった。だが、通信機能の使い方が分からなくてメッセージを送るプログラムを作成するのに苦労した。
--NQC入門を熟読して理解した
--()
*プログラム [#j70aa2b1]
[[プログラム>2006b/A1/ロボコン/プログラム]]
*ロボコンの結果 [#c83059df]
*考察 [#y181b0cb]
*コメント [#fb685b88]
-意見や感想があったらお願いします。
#comment

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